[实用新型]具有转动功能的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种具有转动功能的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有取料机械手一般包括基座，以及设置在基座上的横向进给机构、纵向进给机构、手臂夹手机构和手臂水平旋转机构。所述的手臂水平旋转机构用于推动手臂旋转送料。然而，现有的手臂水平旋转机构通常采用的铰链四杆机构或齿条、齿轮传动，这些旋转机构复杂，成本高。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是现有机械手的旋转机构采用铰链四杆机构或齿条齿轮传动，结构复杂，成本高。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：具有转动功能的机械手，包括基座、升降气缸、伸缩气缸、滑板、手爪气缸和手爪，所述基座连接在升降气缸的活塞杆A端部，伸缩气缸设于基座一端、手爪气缸和手爪设置在滑板上，伸缩气缸的活塞杆B与滑板连接，所述手爪气缸的活塞杆C可驱动手爪抓放，其中，所述升降气缸下方设有导向筒、导销和使导销转动的导向槽，所述导向筒与升降气缸连接，导向筒径向的两侧壁上均设所述导向槽，所述导销与升降气缸的活塞杆A连接，导销两端插入到导向槽中。

采用上述技术方案时，升降气缸的活塞杆A与导销连接，导销两端插入与之配合的导向槽，升降气缸的活塞杆A在上下移动时，受导销和使导销转动的导向槽的导向作用，不仅可以在竖直方向上移动，而且可以在水平方向旋转，导销和导向槽结构简单，所需成本廉价。

进一步，所述滑动板上设置多个手爪气缸和与之配套的手爪，这样就能一次性抓取多个零件，明显提高了工作效率。

进一步，所述升降气缸的活塞杆A连接在导销中部，这样连接时，导销两侧的受力对称，避免了导销卡在导向槽中。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型具有转动功能的机械手实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种具有转动功能的机械手，包括基座1、升降气缸2、伸缩气缸3、滑板4、手爪气缸5和手爪6，所述基座1连接在升降气缸2的活塞杆A21端部，伸缩气缸3设于基座1一端、手爪气缸5和手爪6设置在滑板4上，伸缩气缸3的活塞杆B31与滑板4连接，所述手爪气缸5的活塞杆C51可驱动手爪6抓放，其中，所述升降气缸2下方设有导向筒8、导销6和使导销6转动的导向槽7，所述导向筒8与升降气缸2连接，导向筒8径向的两侧壁上均设所述导向槽7，所述导销6与升降气缸2的活塞杆A21连接，导销6两端插入到导向槽7中。

升降气缸2的活塞杆A21与导销6连接，导销6两端插入与之配合的导向槽7，升降气缸2的活塞杆A21在上下移动时，受导销6和使导销6转动的导向槽7的导向作用，不仅可以在竖直方向上移动，而且可以在水平方向旋转，导销6和导向槽7结构简单，所需成本廉价。

所述滑动板上设置多个手爪气缸5和与之配套的手爪6，这样就能一次性抓取多个零件，明显提高了工作效率。

具体工作流程：

如图1所示，图示为已经抓取了零件，正在上升还未旋转的过程中。在手爪6抓取零件的位置，导销6位于导向槽7的底部，控制向手爪气缸5右侧的进气口通压缩气体，手爪气缸5的活塞杆C51沿轴向向右移动，可以控制手爪6松开，向手爪气缸5左侧的进气口通压缩气体，手爪气缸5的活塞杆C51沿轴向向左移动，可以控制手爪6抓取零件，伸缩气缸3通过滑动板调节手爪6和手爪气缸5沿轴向的整体伸缩；手爪6抓取零件后，向升降气缸2下方的进气口通入压缩气体，升降气缸2的活塞杆A21向上移动，因升降气缸2的活塞杆A21与导销6连接，受下方的导销6和使导销6转动的导向槽7导向，所以在上升的同时能够旋转。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。