[实用新型]管道内况检测机器人

权利要求书

1.一种管道内况检测机器人，其特征在于：包括为机器人提供电力的电源、控制机器人运动的驱动模块、与驱动模块相连的推进机构、对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理模块、用于信息传输的通信及数据传输模块、用于采集外部信息的多种参数感知模块和拍照记录存储模块；所述的驱动模块、多种参数感知模块和拍照记录存储模块分别与数据综合处理模块连接；所述的通信及数据传输模块连接起数据综合处理模块和对机器人进行辅助控制的外部监测控制器；所述的电源、驱动模块、数据综合处理模块、通信及数据传输模块和多种参数感知模块固定在推进机构内部；所述的拍照记录存储模块固定在推进机构前端。

2.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的推进机构为旋进式推进结构，包括圆柱形中空主体（1）、旋转式双叶锯齿形刀片（6）、多个支撑轮（2）和固定在主体后部的推进器；所述的刀片（6）通过旋转轴（5）固定在中空主体（1）前端的；所述的旋转轴（5）连接有直流电机；所述的支撑轮（2）均匀固定在中空主体（1）前端圆柱面上；所述的推进器包括电机、联轴器（3）和驱动轮（4）；所述的联轴器（3）位于主体（1）中心轴线上，联轴器（3）一端连接电机，另一端连接驱动轮（4）；所述的驱动轮（4）位于主体（1）后方，包括后气弹簧（41）和与后气弹簧（41）连接并沿管道内壁径向倾斜运动的后车轮（42）。

3.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的多种参数感知模块采用数字传感器进行数据采集，包括检测温度和湿度的温湿度传感器、检测管道内气体浓度的气体浓度传感器、检测管道内气压的环境气压传感器、检测管道内是否有漏光现象的光照度传感器和检测管道倾斜度和较大异物的重力传感器。

4.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的数据综合处理模块采用MSP430系列单片机，对电源、驱动模块、通信及数据传输模块、多种参数感知模块显示及拍照记录存储模块集中管理。

5.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的通信及数据传输模块采用无线方式与外部监测控制器相连。

6.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的通信及数据传输模块采用有线方式与外部监测控制器相连。

7.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的各模块采用总线式通用模块化控制方式。

8.根据权利要求1所述的管道内况检测机器人，其特征在于：所述的拍照记录存储模块包括摄像头、照明设备、数据存储卡和显示器。