[实用新型]管道内况检测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及检测机器人技术领域，具体是一种对流体运输管道内部状况进行定期检查的管道内况检测机器人。

背景技术

管道运输在当今社会的多种行业起到至关重要的作用，资源领域的油气运输、城市建筑的给排水、通风系统中，管道的使用都是必不可少的。但由于管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题，对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏。仪器设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握。同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给人们的生产生活带来不利影响。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于管道内部情况的多参数采集，从而进行综合分析的管道内况检测机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现：一种管道内况检测机器人，包括为机器人提供电力的电源、控制机器人运动的驱动模块、与驱动模块相连的推进机构、对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理模块、用于信息传输的通信及数据传输模块、用于采集外部信息的多种参数感知模块和拍照记录存储模块；所述的驱动模块、多种参数感知模块和拍照记录存储模块分别与数据综合处理模块连接；所述的通信及数据传输模块连接起数据综合处理模块和对机器人进行辅助控制的外部监测控制器；所述的电源、驱动模块、数据综合处理模块、通信及数据传输模块和多种参数感知模块固定在推进机构内部；所述的拍照记录存储模块固定在推进机构前端。

其进一步是：所述的推进机构为旋进式推进结构，包括圆柱形中空主体、旋转式双叶锯齿形刀片、多个支撑轮和固定在主体后部的推进器；所述的刀片通过旋转轴固定在中空主体前端的；所述的旋转轴连接有直流电机；所述的支撑轮均匀固定在中空主体前端圆柱面上；所述的推进器包括电机、联轴器和驱动轮；所述的联轴器位于主体中心轴线上，联轴器一端连接电机，另一端连接驱动轮；所述的驱动轮位于主体后方，包括后气弹簧和与后气弹簧连接并沿管道内壁径向倾斜运动的后车轮。

所述的多种参数感知模块采用数字传感器进行数据采集，包括检测温度和湿度的温湿度传感器、检测管道内气体浓度的气体浓度传感器、检测管道内气压的环境气压传感器、检测管道内是否有漏光现象的光照度传感器和检测管道倾斜度和较大异物的重力传感器。

所述的数据综合处理模块采用MSP430系列单片机，对电源、驱动模块、通信及数据传输模块、多种参数感知模块显示及拍照记录存储模块集中管理。

所述的通信及数据传输模块采用无线方式与外部监测控制器相连。

所述的通信及数据传输模块采用有线方式与外部监测控制器相连。

所述的各模块采用总线式通用模块化控制方式。

所述的拍照记录存储模块包括摄像头、照明设备、数据存储卡和显示器。

机器人在执行任务前，先由工程技术人员依据管道种类配置设定好相应参数，将管道待测段节点打开放入本设备，固定好机器人与管道相对位置后，即可在相应管道内部进行自动化测量监控。检测过程中能实时对管道内的温湿度、特殊气体浓度、气压、光照度等参数进行测量。当遇到管道内囤积异物的情况，管道机器人会根据重力检测模块阈值报警，并启动摄像记录设备，对现场环境拍照定位，并与实时监测数据综合检测结果，存储备查，同时通过通信及数据传输模块向外部监测控制器反馈当前情况。

由于受机器人体积限制，对管道内异物的感知只能限定在某一直径范围内，故在精度要求较高的情况下，采用延时记录的方式，每间隔一段时间即对当前环境进行一次整体记录，将所拍摄的现场环境照片与多种参数整合存储，待机器人被回收时统一读取。

由于机器人采用旋进方式运行，可在管道内自由进退，当使用无线通讯模式时可设定检测结束节点，待机器人行进到一定位置即停止并报警，与理论位置配合，完成机器人的回收工作；另一种方式，可选择在机器人检测到超过预警环境及异物后，记录数据，原路返回初始投放位置。