[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及多关节机械手领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

在冲压自动化生产时，经常使用六轴机械手进行冲床之间的连线生产。由于六轴机械手价格比较高，急需一种新型结构，来取代六轴机械手，以降低成本。

现有四轴机械手，如图1所示，包括第一臂104、第二臂103、第三臂101以及第四臂102，所述第一臂104与第二臂103平行设置，均处于水平方向，所述第四臂102为升降关节，并且与所述第二臂103垂直设置，第三臂101位于所述第四臂102下方。现有四轴机械手在结构设计上，由于将升降关节放置于第四轴，导致整个外形结构比较臃肿，只能在上下使用空间比较广阔的地方运行，在一些使用空间比较狭小的地方，如冲床钣金生产线、机床自动上下料等线体处，由于受空间所限，现有四轴机械手不能在这些空间进行操作。比如，进行冲床连线生产时，由于第四轴占用空间比较大，而冲床的开口间隙较小，在狭小的空间里，极易导致第四轴与冲床发生干涉的情况发生，无法满足连线生产的要求。

由于现有四轴机械手无法在比较狭小的空间运行，仅能在上下空间不受限制的情况下进行使用，所以极大的制约了机械手的使用条件。

针对以上问题，亟需要对现有的四轴机械手结构进行改善，以使四轴机械手能够适用在更多的环境，提高其利用价值。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手，该机械手本体占用的空间大大缩减，整个结构更加简洁、更为轻巧，可以在比较狭小的空间正常运行，也可以正常的运行，扩大了机械手的使用范围。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手，包括：

基座、与所述基座相互垂直设置的第一臂、第二臂、第三臂；

所述第一臂的一端通过竖直设置的第一旋转轴与所述基座的一端相连，所述第二臂的一端通过竖直设置的第二旋转轴与所述第一臂的另一端连接，所述第三臂的一端通过竖直设置的第三旋转轴与所述第二臂的另一端连接；还包括

连接驱动第一臂随第一旋转轴绕基座水平摆动的第一臂驱动装置；

连接驱动第二臂随第二旋转轴绕第一臂水平摆动的第二臂驱动装置；

连接驱动第三臂随第三旋转轴绕第二臂水平摆动的第三臂驱动装置；

所述第三臂上设置有可相对开合的夹持装置。

作为优选，所述基座内设置有用于驱动基座进行升降运动的基座驱动装置。

作为优选，所述基座驱动装置包括伺服电机、齿轮以及套设在所述齿轮上的齿条，所述伺服电机用于驱动所述齿轮进行转动。

作为优选，所述第一臂驱动装置设置于所述第一臂内。

作为优选，所述第二臂驱动装置设置于所述第一臂内。

作为优选，所述第三臂驱动装置设置于所述第二臂内。

作为优选，还包括底盘，所述底盘位于所述基座的下端，与所述基座的另一端连接。

作为优选，所述夹持装置位于所述第三臂的另一端。

作为优选，所述夹持装置包括第四旋转轴以及以所述第四旋转轴作为对称轴对称地配置的第一夹持部和第二夹持部，所述第四旋转轴位于所述第三臂内。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供一种机械手，由于该机械手将占用空间较大的升降关节，从传统模式的第四臂，转移至机械手的第一臂，所以该机械手本体占用的空间大大缩减，整个结构更加简洁、更为轻巧，可以在比较狭小的空间正常运行，也可以正常的运行，扩大了机械手的使用范围。由于本申请还将第一臂和第二臂的驱动装置都放置在第一臂内，将第三臂的驱动装置放置于第二臂内，使用同步带驱动第三旋转轴，如此更加有效的压缩了机械手的空间，使本机械手可以在更狭小的空间正常运行，进一步扩大了机械手的使用范围。

附图说明

图1是现有技术中已有的机械手的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的机械手的主视图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的机械手的俯视图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的机械手应用于冲压自动生产线的俯视图；

图5是本实用新型具体实施方式提供的机械手应用于冲压自动生产线的主视图。

其中：

1：基座；2：第一臂；3：第二臂；4：第三臂；5：夹持装置；6：底盘；7：第一旋转轴；8：第二旋转轴；9：第三旋转轴；10：冲床；

11：基座首端；12：基座末端；

21：第一臂首端；22：第一臂末端；

31：第二臂首端；32：第二臂末端；