[实用新型]一种软浮动机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化加工技术领域，尤其涉及一种软浮动机械手爪。

背景技术

在现代的机械自动化加工过程中为了在不同的工序之间搬运待加工工件经常会用到机械手爪，然而由于工厂环境中难免会出现一些杂物（比如小铁屑），当下表面平整的待加工工件下方出现杂物的时候就难以处在水平状态，导致机械手抓在抓取工件的时候工件仍然处于非水平状态，这就造成了将工件向工作摆放的时候难以平稳，产生错位。

实用新型内容

       为了解决现有技术中存在的缺陷，本实用新型提供一种软浮动机械手爪使得即使工件在被抓取的时候不是处于水平状态也能使其在摆放的时候保持平稳。

      本实用新型所要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：

      一种软浮动机械手爪，其特征在于：包括爪架与手爪，所述手爪设置在爪架的下方，所述手爪包括定位块、安装块、气缸、挠性联轴器、撑爪，所述定位块固定在爪架上，挠性联轴器的上端固定在定位块的下方，其下端与安装块的上表面固定连接，气缸固定在安装块的下方，气缸的下端设有撑爪。

   优选地，还包括等高螺丝，所述等高螺丝的下端穿过爪架固定在安装块上，其上端的螺帽与爪架的上表面之间设有弹簧。

   优选地，所述爪架设有四个手爪工位，爪架为十字架形，十字架的每个端部下方各设有一个手爪，十字架中间位置设有固定孔。

优选地，所述气缸为液压气缸。

优选地，所述等高螺丝为3个，以此3个等高螺丝的轴心为顶点组成一等边三角形。

优选地，所述定位块与安装块的截面均为圆形，等高螺丝轴心所组成的等边三角形的中心与定位块的中心重合。

      本实用新型所达到的有益效果是：通过在固定块与安装块之间设置挠性联轴器，使手爪在向工作台上摆放工件的时候使工件与工作台之间的刚性接触变为挠性接触，这样即使工件在被手爪抓取的过程中不是水平状态，在手爪将工件放向工作台的时候仍能保证平稳，并且可以通过设在等高螺丝和爪架上表面之间的弹簧使手爪保持水平，保证了工件在被抓取放置过程中自动纠偏到精确位置，解决了现有技术中因工件放置位置不准确导致的工件品质低下，同时四工位的设计提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

      图1是本实用新型一种软浮动机械手爪的结构示意图；

      图2是本实用新型手爪部分的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步描述本实用新型的技术特点和效果，以下结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步描述。

参照图1和图2，一种软浮动机械手爪，包括爪架1与手爪2，所述手爪2设置在爪架1的下方，所述手爪2包括定位块21、安装块23、气缸24、挠性联轴器22、撑爪25，所述定位块21固定在爪架1上，挠性联轴器22的上端固定在定位块21的下方，其下端与安装块23的上表面固定连接，气缸24固定在安装块23的下方，气缸24的下端设有撑爪25。

为了使手抓2保持水平的同时又不影响其挠性，该机械手爪还包括等高螺丝26，所述等高螺丝26的下端穿过爪架1固定在安装块23上，其上端的螺帽与爪架1的上表面之间设有弹簧27。

为了提高机械手爪在抓取过程中的效率，所述爪架1设有四个手爪2工位，爪架1为十字架形，十字架的每个端部下方各设有一个手爪2，十字架中间位置设有固定孔11。

作为一种优选，所述气缸24为液压气缸。

为了增加手爪2的稳定性，所述等高螺丝26为3个，以此3个等高螺丝26的轴心为顶点组成一等边三角形。

为了进一步增加手爪的稳定性，所述定位块21与安装块23的截面均为圆形，等高螺丝26轴心所组成的等边三角形的中心与定位块21的中心重合。

使用时，手爪2在机械臂的带动下移动到工件3的上方，此时撑爪25伸入到工件3的圆洞中，在气缸24的作用下撑爪25张开将工件3撑紧并固定住，然而由于工件3本来放置的台面有少量杂物，造成工件3的放置并不水平，所以在撑爪25将其拿起的时候其与撑爪25也不是水平状态，但是在将其向工作台上放置的时候由于固定块24与安装块23之间设置了挠性联轴器22，将其与工作台之间的刚性接触转化为挠性接触，保证了其能被平稳的放置在工作台上。

上述实施例不以任何形式限定本实用新型，凡采取等同替换或等效变换的形式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。