[实用新型]浮动分体式机器人

权利要求书

1.一种浮动分体式机器人，包含前机体（100）和后机体（200），前机体中设有驱动单元，驱动单元包含定件和动件，动件相对于定件做直线往复运动，带动前机体和后机体分开或合拢，实现分体式机器人的蠕动式行走，其特征在于，所述动件通过连杆机构（300）与所述后机体（200）相连，所述连杆机构的两端分别铰接设置。 

2.如权利要求1所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述连杆机构（300）包括两根以上连杆（301），每根连杆彼此平行设置。 

3.如权利要求2所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述连杆机构（300）包括两根连杆（301），所述两根连杆连接在同一部件的旋转轴所在直线不共线。 

4.如权利要求2所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述连杆机构（300）中的每根连杆（301）长度相同。 

5.如权利要求1所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述定件为丝杆（400），所述动件为螺母（500），所述丝杆固定在前机体（100）上，与动力源相连，丝杆上套设有螺母，所述螺母通过连杆机构（300）与后机体（200）相连，所述连杆机构（300）的一端铰接在所述螺母上，另一端铰接在所述后机体上。 

6.如权利要求1所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述定件为齿条（600），所述动件为齿轮（700），所述齿条固设在所述前机体（100）上，所述齿轮通过齿轮固定支架（900）与齿条相啮合，所述齿轮与动力源相连，所述齿轮固定支架通过连杆机构与后机体相连，所述连杆机构的一端铰接在所述齿轮固定支架上，另一端铰接在所述后机体上。 

7.如权利要求5或6所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述连杆机构（300）连接的两个构件之间还设有拉簧（800）。 

8.如权利要求7所述的浮动分体式机器人，其特征在于，当前机体（100）和后机体（200）处于同一水平工作表面时，所述拉簧（800）两端的连接点到工作表面的垂直距离不相同。 

9.如权利要求1所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述浮动分体式机器人为清洁机器人，所述前机体（100）或后机体（200）的底部分别设有清洁单元。 

10.如权利要求1所述的浮动分体式机器人，其特征在于，所述前机体（100）和后机体（200）的底部分别设有吸附单元，所述前机体或后机体分别通过吸附单元吸附于作业面。