[实用新型]浮动分体式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种具有较强跨越能力的浮动分体式机器人，属于小家电制造技术领域。 

背景技术

现有利用吸盘吸附为机器提供前进摩擦力的清洁机器人，大部分为一体式机器人，机器人的机体底面设置为完整的硬性平面，这种机器人的缺陷在于它只能在平整的工作面上工作。如果机器人需要越过工作面上台阶或斜坡，由于机器人机体底面设置的硬性平面，台阶会把机器人的机体顶起来，导致为机器人提供吸附力的吸盘泄气而失去吸附力，失去吸附力的机器人将无法行走并进行作业。 

为了解决上述问题，出现了一种分体式机器人，该分体式机器人通常包括可相对运动的前机体和后机体，两机体之间通过直线传动机构相连。根据需要，现有的分体式机器人还可以分别在前、后两个机体上设有真空吸盘，用于吸附在工作表面。然而，直线传动机构通常使两机体在垂直于吸附表面的方向上相对固定，当遇到台阶或坡度时，台阶把前机体顶起的同时会带动后机体脱离吸附表面，导致两机体的吸盘同时因漏气而失去吸附力，影响机器人的正常工作，甚至导致跌落，造成损坏。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种浮动分体式机器人，通过设置在驱动单元和机体之间的连杆机构，使前后两机体在垂直于吸附表面的方向上可上下浮动，优选的，为保证两机体在垂直于吸附物表面的方向上相对平动而非转动，所述连杆机构可以采用两根以上长度相同的连杆平行设置，本实用新型结构简单紧凑，有效提高机器人的跨越能力。 

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的： 

一种浮动分体式机器人，包含前机体和后机体，前机体中设有驱动单元，驱动单元包含定件和动件，动件相对于定件做直线往复运动，带动前机体和后机体分开或合拢，实现分体式机器人的蠕动式行走，所述动件通过连杆机构与所述后机体相连，所述连杆机构的两端分别铰接设置。 

为了保证前机体和后机体在运动过程中相对浮动时仅相对平动，不发生相对转动，所述连杆机构包括两根以上连杆，每根连杆彼此平行设置。 

更具体地，为了防止机体的翻转，所述连杆机构包括两根连杆，所述两根连杆连接在同一部件的旋转轴所在直线不共线。所述连杆机构中的每根连杆长度相同。 

根据需要，所述的驱动单元可以采用不同的结构，具体包括：所述定件为丝杆，所述动件为螺母，所述丝杆固定在前机体上，与动力源相连，丝杆上套设有螺母，所述螺母通过连杆机构与后机体相连，所述连杆机构的一端铰接在所述螺母上，另一端铰接在所述后机体上。 

除此之外，所述定件还可以为齿条，所述动件相应地为齿轮，所述齿条固设在所述前机体上，所述齿轮通过齿轮固定支架与齿条相啮合，所述齿轮与动力源相连，所述齿轮固定支架通过连杆机构与后机体相连，所述连杆机构的一端铰接在所述齿轮固定支架上，另一端铰接在所述后机体上。当然，驱动单元还可以采用伸缩套筒或伸缩杆等。 

为了保证前、后机体可以在垂直于工作表面的方向上相对靠拢，所述连杆机构连接的两个构件之间还设有拉簧。 

当前机体和后机体处于同一水平工作表面时，所述拉簧两端的连接点到工作表面的垂直距离不相同。 

另外，所述浮动分体式机器人可以为清洁机器人，所述前机体或后机体的底部分别设有清洁单元。 

所述前机体和后机体的底部分别设有吸附单元，所述前机体或后机体分别通过吸附单元吸附于作业面。 

综上所述，本实用新型通过设置在驱动单元和机体之间的连杆机构，使前后两机体在垂直于吸附表面的方向上可上下浮动，优选的，为保证两机体在垂直于吸附物表面的方向上相对平动而非转动，所述连杆机构可以采用两根以上长度相同的连杆平行设置，本实用新型结构简单紧凑，有效提高机器人的跨越能力。 

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。 

附图说明

图1为本实用新型浮动分体式机器人的结构示意图； 

图2为图1的俯视图； 

图3为本实用新型实施例一的结构示意图； 

图4-1和图4-2分别为本实用新型行走过程示意图； 

图5为本实用新型实施例二的结构示意图。 

具体实施方式