[实用新型]带吸盘的分体式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及分体式机器人，特别地，涉及通过吸盘吸附在物体表面的分体式机器人。

背景技术

随着经济的发展，现代城市高楼林立。这些摩天化城市建筑物的外墙的维护和清洁作业以往都是由人工完成的。这样的人工作业过程费时费力，还存在着危险性。能够在建筑物等的垂直壁面或顶部移动工作的机器人的出现在很大程度上解决了这个问题。通过在这些机器人上安装各种不同的执行装置，它们可以代替人完成诸如高楼清洗、大型船壳焊接、电梯井检查等危险作业。

这样的机器人可以是分体式的并且依靠诸如吸盘等吸附装置吸附在作业表面。例如，中国专利申请公布CN102167102A（下文中称为专利文献1）中披露了一种分体式爬墙机器人。如图1所示，这种分体式机器人包括第一吸附体101和第二吸附体102。在第一吸附体和第二吸附体的底部均设置有多个吸盘103。第一吸附体101和第二吸附体102通过吸盘103交替吸附在作业表面上，从而实现机器人的诸如前进等运动。特别地，当这样的机器人需要越过作业表面上的缝隙时，第一吸附体101先脱离作业表面并向前运动，使得设置在其上的吸盘103越过缝隙并吸附在缝隙对面的作业表面上，然后第二吸附体102再脱离作业表面并向前运动使得设置在第二吸附体102上的吸盘103越过缝隙。如图2所示，在这种结构中，第一吸附体101的所有吸盘103在机器人的前进方向上的边界宽度是D1，第二吸附体102的所有吸盘103在机器人的前进方向上的边界宽度是D2，由于设置于第一吸附体101的吸盘103和设置于第二吸附体102的吸盘103在分体式机器人的前进方向上相距有一定的距离d（这里，d≥0），所以机器人的所有吸盘在机器人前进方向上的边界总宽度D大于D1、D2之和，即D=D1+D2+d≥D1+D2（式1）。当分体式机器人需要越过的缝隙宽度为W时，所需的行程S大于等于D1、D2、d和W之和，即S≥D1+D2+d+W（式2）。

实用新型内容

因而，专利文献1中的吸盘排布结构使得分体式机器人的机身的总长度较长，结构不够紧凑，且越过缝隙所需的行程也较长，容易导致作业中的意外情况的发生。

因此，期望提供一种结构紧凑、机身较短，越过缝隙时行程也较短的分体式机器人。

本实用新型的实施例提供了一种分体式机器人。所述分体式机器人包括前机体和后机体，所述前机体与所述后机体相互连接并能够相对运动。所述前机体布置有至少一个前吸盘，所述后机体布置有至少一个后吸盘。所述前机体设置有与所述后机体相面对的至少一个凹/凸部，所述后机体设置有与所述前机体相面对的至少一个凸/凹部。所述凹/凸部与对应的所述凸/凹部的形状相匹配，使得在所述分体式机器人的前进方向上所述前机体的后侧与所述后机体的前侧形成相互包络的配合区域。所述至少一个前吸盘的至少一部分与所述至少一个后吸盘的至少一部分设置于所述配合区域，使得当所述前机体与所述后机体合拢时，所述至少一个前吸盘在所述分体式机器人的前进方向上的最后侧边缘位于所述至少一个后吸盘的最前侧边缘的后方。

优选地，所述前吸盘与所述后吸盘的尺寸不同，当所述前机体与所述后机体合拢时，在所述配合区域内，所述前吸盘与所述后吸盘中较小者的前后边缘被包容在较大者的直径范围内。

优选地，所述前吸盘与所述后吸盘的尺寸相同，当所述前机体与所述后机体合拢时，在所述配合区域内，所述前吸盘的中心与所述后吸盘的中心布置在垂直于所述分体式机器人的前进方向的一条直线上。

优选地，所述至少一个前吸盘与所述至少一个后吸盘可以均设置于所述配合区域。

根据本实用新型，能够减小分体式机器人的机身长度，使得分体式机器人的结构更加紧凑，而且能够缩短分体式机器人越过缝隙所需的行程。

附图说明

图1是现有技术中的分体式机器人的结构示意图；

图2详细示出了现有技术中的分体式机器人的吸盘排布结构；

图3是本实用新型实施例的分体式机器人的机体结构以及吸盘布局的示意图；

图4是本实用新型实施例的分体式机器人越过缝隙的示意图；

图5是本实用新型实施例的分体式机器人的优选实施例的示意图。

具体实施方式