[实用新型]大行程工业机器人

权利要求书

1.大行程工业机器人，包括机架（1）、平台安装座（2）及安装于机架（1）的第一滑轨（3），该第一滑轨（3）装设有可纵向移动的纵移基座（4），机架（1）装设有用于驱动纵移基座（4）纵向移动的纵移驱动机构，平台安装座（2）装设有机械手（5），其特征在于：还包括两个装设于纵移基座（4）的第一转轴（6）、两个相互平行设置的主动摆杆（7）以及两个相互平行设置的从动摆杆（8），两个主动摆杆（7）的支点端分别与两个第一转轴（6）连接，两个主动摆杆（7）的摇摆端分别与两个从动摆杆（8）的中部铰接；

所述纵移基座（4）装设有可纵向滑动的辅助块（9），两个从动摆杆（8）的支点端均与辅助块（9）铰接，两个从动摆杆（8）的摇摆端均与平台安装座（2）铰接，辅助块（9）、平台安装座（2）及两个从动摆杆（8）连接成一平行四边形；所述纵移基座（4）装设有用于驱动主动摆杆（7）绕第一转轴（6）来回摆动的横移驱动机构。

2.根据权利要求1所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述横移驱动机构包括连杆（10）、固定于所述纵移基座（4）的减速机（11）及用于驱动减速机（11）转动的横移电机（12），该减速机（11）的输出轴装设有驱动摆杆（13），该驱动摆杆（13）的外端与连杆（10）的一端铰接，该连杆（10）的另一端与所述主动摆杆（7）的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述主动摆杆（7）的中部装设有主动铰接轴（14），所述连杆（10）的端部与该主动铰接轴（14）枢接。

4.根据权利要求3所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述主动铰接轴（14）与主动摆杆（7）的摇摆端之间的距离为A，所述主动铰接轴（14）与主动摆杆（7）的支点端之间的距离为B，A与B的比值为1～2。

5.根据权利要求1所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述机械手（5）包括U形叉（51）、两个相互对置的S形料夹（52）、与平台安装座（2）连接的机械臂（53）及与机械臂（53）固定连接的两个支撑板（54），S形料夹（52）的中部与支撑板（54）铰接，U形叉（51）通过铰接块（55）与S形料夹（52）的尾部铰接，机械臂（53）的内部装设有驱动U形叉（51）左右移动的夹料气缸。

6.根据权利要求1所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述从动摆杆（8）的中部装设有从动铰接轴（15），所述主动摆杆（7）的端部与该从动铰接轴（15）枢接。

7.根据权利要求3所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述从动铰接轴（15）与从动摆杆（8）的摇摆端之间的距离为C，所述从动铰接轴（15）与从动摆杆（8）的支点端之间的距离为D，C与D的比值为1～2。

8.根据权利要求1所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述第一滑轨（3）装设有沿着第一滑轨（3）来回移动的第一滑块（16），所述纵移基座（4）与该第一滑块（16）固定连接。

9.根据权利要求1所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述纵移基座（4）装设有第二滑轨（17）及沿着第二滑轨（17）来回移动的第二滑块（18），辅助块（9）与该第二滑块（18）固定连接。

10.根据权利要求1所述的大行程工业机器人，其特征在于：所述纵移驱动机构包括纵向装设于所述机架（1）的丝杠（19）、丝杠（19）沿着丝杠（19）来回移动的驱动螺母（20）及用于驱动丝杠（19）转动的纵移电机（21），所述纵移基座（4）与驱动螺母（20）固定连接。