[实用新型]大行程工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化加工辅助设备技术领域，尤其是指一种大行程工业机器人。

背景技术

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

目前，现有的用于承载和移动机械手的水平移动平台，其结构包括底座、分别置于底座两端的固定座和支承座、线性导轨、滚珠丝杠和滑台，上述后端的固定座与传动机构连接，前端支承座支承传动机构的滚珠丝杠前端轴头。其机械手的最大直线移动行程与滑台在线性导轨上的移动行程一致，该行程受到线性导轨的长度限制，从而导致现有的水平一定平台的外形尺寸过于庞大，如要增大机械手水平移动的行程，只能进一步延长线性导轨的长度，致使设备的大小永远大于机械手的最大移动行程，设备占用厂房场地的空间大，缺陷明显。

市面上也出现了一种单臂摇摆式机械手，但其移动路线为圆弧形，难以实现水平的直线移动，且单臂的稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种稳定性高、移动行程可以超出移动平台本身的大小，并能使机械手基本能保持水平直线移动的大行程工业机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种大行程工业机器人，包括机架、平台安装座及安装于机架的第一滑轨，该第一滑轨装设有可纵向移动的纵移基座，机架装设有用于驱动纵移基座纵向移动的纵移驱动机构，平台安装座装设有机械手，还包括两个装设于纵移基座的第一转轴、两个相互平行设置的主动摆杆以及两个相互平行设置的从动摆杆，两个主动摆杆的支点端分别与两个第一转轴连接，两个主动摆杆的摇摆端分别与两个从动摆杆的中部铰接；所述纵移基座装设有可纵向滑动的辅助块，两个从动摆杆的支点端均与辅助块铰接，两个从动摆杆的摇摆端均与平台安装座铰接，辅助块、平台安装座及两个从动摆杆连接成一平行四边形；所述纵移基座装设有用于驱动主动摆杆绕第一转轴来回摆动的横移驱动机构。

其中，所述横移驱动机构包括连杆、固定于所述纵移基座的减速机及用于驱动减速机转动的横移电机，该减速机的输出轴装设有驱动摆杆，该驱动摆杆的外端与连杆的一端铰接，该连杆的另一端与所述主动摆杆的中部铰接。

其中，所述主动摆杆的中部装设有主动铰接轴，所述连杆的端部与该主动铰接轴枢接。

其中，所述主动铰接轴与主动摆杆的摇摆端之间的距离为A，所述主动铰接轴与主动摆杆的支点端之间的距离为B，A与B的比值为1～2。

其中，所述机械手包括U形叉、两个相互对置的S形料夹、与平台安装座连接的机械臂及与机械臂固定连接的两个支撑板，S形料夹的中部与支撑板铰接，U形叉通过铰接块与S形料夹的尾部铰接，机械臂的内部装设有驱动U形叉左右移动的夹料气缸。

其中，所述从动摆杆的中部装设有从动铰接轴，所述主动摆杆的端部与该从动铰接轴枢接。

其中，所述从动铰接轴与从动摆杆的摇摆端之间的距离为C，所述从动铰接轴与从动摆杆的支点端之间的距离为D，C与D的比值为1～2。

其中，所述第一滑轨装设有沿着第一滑轨来回移动的第一滑块，所述纵移基座与该第一滑块固定连接。

其中，所述纵移基座装设有第二滑轨及沿着第二滑轨来回移动的第二滑块，辅助块与该第二滑块固定连接。

其中，所述纵移驱动机构包括纵向装设于所述机架的丝杠、丝杠沿着丝杠来回移动的驱动螺母及用于驱动丝杠转动的纵移电机，所述纵移基座与驱动螺母固定连接。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种大行程工业机器人，纵移驱动机构用于实现机械手纵向（Y轴）移动的驱动功能，横移驱动机构用于实现机械手横向（X轴）移动的驱动功能。