[实用新型]一种排障机器人

权利要求书

1.一种排障机器人，包括车架、机械臂和设置在所述的车架两侧的行进驱动机构，其特征在于所述的车架与所述的机械臂之间设置有可使机械臂在水平面内进行360°旋转的机械臂旋转驱动机构，所述的机械臂上设置有可在竖直面内进行旋转的抓手组件和拧螺母组件，所述的机械臂的后侧设置有车斗，所述的车斗与所述的车架固定连接。

2.如权利要求1所述的一种排障机器人，其特征在于所述的机械臂旋转驱动机构包括转塔支座、转盘和第一蜗轮蜗杆电机，所述的第一蜗轮蜗杆电机和所述的转塔支座分别固定安装在所述的车架上，所述的转盘水平放置且轴接在所述的转塔支座上，所述的第一蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的转盘同轴固定连接，所述的机械臂竖直设置且下端与所述的转盘相连接。

3.如权利要求2所述的一种排障机器人，其特征在于所述的转盘上固定设置有第一驱动电机，所述的第一驱动电机的驱动轴与所述的机械臂的下端固定连接。

4.如权利要求1所述的一种排障机器人，其特征在于所述的抓手组件包括第一连接臂、第一导轨座和第二驱动电机，所述的机械臂的上端固定设置有第二蜗轮蜗杆电机，所述的第二蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第一连接臂的下端固定连接，所述的第二驱动电机和所述的第一导轨座分别固定安装在所述的第一连接臂的上端部，所述的第二驱动电机的驱动轴伸入所述的第一导轨座且同轴固定设置有第一齿轮，所述的第一导轨座的上下两侧分别滑动设置有第一齿条，所述的第一齿条与所述的第一齿轮相啮合，所述的第一齿条的外侧固定设置有抓手。

5.如权利要求4所述的一种排障机器人，其特征在于所述的抓手的底面固定设置有铲片。

6.如权利要求1所述的一种排障机器人，其特征在于所述的拧螺母组件包括第二连接臂、第二导轨座、摩擦片和第三驱动电机，所述的机械臂的上端固定设置有第三蜗轮蜗杆电机，所述的第三蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第二连接臂的下端固定连接，所述的第三驱动电机固定安装在所述的第二连接臂的上端，第三驱动电机的驱动轴伸入所述的第二导轨座且同轴固定设置有第二齿轮，所述的第二导轨座的上下两侧分别滑动设置有第二齿条，所述的第二齿条与所述的第二齿轮相啮合，所述的第二齿条的外侧固定设置有“<”形的卡爪，所述的摩擦片套在所述的第三驱动电机的驱动轴上且紧贴所述的第二导轨座的后端面与所述的第三驱动电机的前端面，所述的摩擦片与所述的第三驱动电机的前端面、所述的第二导轨座的后端面之间的摩擦力之和大于所述的第二导轨座与所述的第二齿条之间的摩擦力之和。

7.如权利要求1所述的一种排障机器人，其特征在于所述的车架前端下端面的中部设置有支撑轮。

8.如权利要求1所述的一种排障机器人，其特征在于所述的行进驱动机构为履带驱动机构。