[实用新型]一种排障机器人

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种排障机器人。

背景技术

随着科技的发展，采用机器人进行作业已成为一个发展的趋势，如机器人救援、机器人装配等，这不仅解放了劳动力，降低了人工成本，而且在某些危险场合，利用机器人作业，可把对人的危险伤害降至最低。但是现有的排障机器人多为单臂结构，即只有一个机械手，其工作能力有限，且机械臂的旋转角度有限，在狭小的空间作业时，其灵活性降低。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种作业灵活性好且可完成复杂操作的排障机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种排障机器人，包括车架、机械臂和设置在所述的车架两侧的行进驱动机构，所述的车架与所述的机械臂之间设置有可使机械臂在水平面内进行360°旋转的机械臂旋转驱动机构，所述的机械臂上设置有可在竖直面内进行旋转的抓手组件和拧螺母组件，所述的机械臂的后侧设置有车斗，所述的车斗与所述的车架固定连接。

所述的机械臂旋转驱动机构包括转塔支座、转盘和第一蜗轮蜗杆电机，所述的第一蜗轮蜗杆电机和所述的转塔支座分别固定安装在所述的车架上，所述的转盘水平放置且轴接在所述的转塔支座上，所述的第一蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的转盘同轴固定连接，所述的机械臂竖直设置且下端与所述的转盘相连接。

所述的转盘上固定设置有第一驱动电机，所述的第一驱动电机的驱动轴与所述的机械臂的下端固定连接。

所述的抓手组件包括第一连接臂、第一导轨座和第二驱动电机，所述的机械臂的上端固定设置有第二蜗轮蜗杆电机，所述的第二蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第一连接臂的下端固定连接，所述的第二驱动电机和所述的第一导轨座分别固定安装在所述的第一连接臂的上端部，所述的第二驱动电机的驱动轴伸入所述的第一导轨座且同轴固定设置有第一齿轮，所述的第一导轨座的上下两侧分别滑动设置有第一齿条，所述的第一齿条与所述的第一齿轮相啮合，所述的第一齿条的外侧固定设置有抓手。

所述的抓手的底面固定设置有铲片。

所述的拧螺母组件包括第二连接臂、第二导轨座、摩擦片和第三驱动电机，所述的机械臂的上端固定设置有第三蜗轮蜗杆电机，所述的第三蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第二连接臂的下端固定连接，所述的第三驱动电机固定安装在所述的第二连接臂的上端，第三驱动电机的驱动轴伸入所述的第二导轨座且同轴固定设置有第二齿轮，所述的第二导轨座的上下两侧分别滑动设置有第二齿条，所述的第二齿条与所述的第二齿轮相啮合，所述的第二齿条的外侧固定设置有“<”形的卡爪，所述的摩擦片套在所述的第三驱动电机的驱动轴上且紧贴所述的第二导轨座的后端面与所述的第三驱动电机的前端面，所述的摩擦片与所述的第三驱动电机的前端面、所述的第二导轨座的后端面之间的摩擦力之和大于所述的第二导轨座与所述的第二齿条之间的摩擦力之和。

所述的车架前端下端面的中部设置有支撑轮。

所述的行进驱动机构为履带驱动机构。 

与现有技术相比，本实用新型的优点是由于车架与机械臂之间设置有机械臂旋转驱动机构，使得机械臂可在水平面内进行360°旋转，其作业灵活性高，且机械臂上设置有可在竖直面内进行旋转的抓手组件和拧螺母组件，这两个组件不仅可单个作业，还可相互辅助作业，完成复杂的操作任务；此外，由于抓手的底面固定设置有铲片，可先用铲片铲起一些较薄的物体，如垫片等，然后用抓手抓起这类较薄的物体，方便实用。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的前视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。