[实用新型]桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统

权利要求书

1.一种桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，包括有用于装载尖锹料片（6）的料车（1），位于料车（1）一侧，用于将料车（1）上的尖锹料片（6）送入冲压机（4）进行冲裁的上料机械手（2），以及用于将经冲压机（4）冲裁后的余料从所述的上料机械手（2）上取出移走的下料机械手（3）。

2.根据权利要求1所述的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，所述的料车（1）包括有：料车机架（11），所述的料车机架（11）上固定设置有上料架（12），上料架（12）的上端设置有上料气缸（13），所述上料气缸（13）的活塞杆在上料气缸（13）的下方伸出，所述的活塞杆端部固定连接有用于吸附尖锹料片（6）的真空吸盘（14），所述料车机架（11）的下部设置有由控制系统控制的上料电机（15），上料电机（15）的输出端连接位于上料电机（15）上面的减速器（16），所述减速器（16）的输出轴连接一个主动齿轮（17），所述的主动齿轮（17）与位于料车机架（11）上的从动齿轮（18）相啮合，所述的从动齿轮（18）中心通过螺纹与设置在料车机架（11）上的丝杠组件中的丝杠（19）螺纹连接，所述的丝杠（19）的上端贯穿从动齿轮（18）的中心并固定连接送料板（110）的中心，所述送料板（110）的一侧固定连接沿长轴（113）上下移动的直线轴承（111），送料板（110）的另一侧套在已固定在所述料车机架（11）上的导向柱（112）上，用作直线轴承（111）的导轨的长轴（113）与所述的导向柱（112）平行且对应设置。

3.根据权利要求2所述的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，所述的上料架（12）上在对应于所述的真空吸盘（14）处设置有用于向控制系统提供尖锹料片（6）位置信号的传感器（114）。

4.根据权利要求1所述的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，所述的上料机械手（2）包括有：上料机架（21），所述上料机架（21）的下部由下至上设置有由控制系统控制的取料伺服电机（22）和与取料伺服电机（22）输出轴相连的取料减速器（23），所述的取料减速器（23）的输出轴连接设置在支撑套筒（24）内的旋转轴（215），所述的支撑套筒（24）垂直设置在所述的上料机架（21）的上面，所述设置在支撑套筒（24）内的旋转轴（215）的顶固定端连接水平设置的旋转臂（25）的一端，所述的旋转臂（25）的另一端通过法兰（26）连接由一个伺服电机（27）和连接在所述该伺服电机（27）输出端的一个减速器（28）构成的尖锹料片旋转机构，所述构成尖锹料片旋转机构的减速器（28）的输出轴（215）连接用于夹持尖锹料片（6）的尖锹料片装夹机构（29），所述的上料机架（21）上还设置有支架（210），所述的支架（210）上设置有无杆气缸（211），所述的无杆气缸（211）上设置有在该无杆气缸（211）的驱动下水平移动的支撑板（212），所述的支撑板（212）上设置有气动手爪（213），所述气动手爪（213）与所述的尖锹料片装夹机构（29）所夹持的尖锹料片（6）对应设置。

5.根据权利要求4所述的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，所述的尖锹料片装夹机构（29）包括有：气缸板（293），所述气缸板（293）一侧的下端面通过螺栓（296）固定连接有用于吸附尖锹料片（6）的旋片磁铁（295），所述气缸板（293）该侧的上端面通过弹簧轴（292）与连接在所述的减速器（28）的输出轴（214）上的弹簧座（291）固定相连，所述的气缸板（293）另一侧的端部上固定设置有双活塞杆气缸（297），所述双活塞杆气缸（297）的下活塞杆（298）固定连接水平设置的用于托起尖锹料片（6）的托板（299），所述托板（299）与所述的旋片磁铁（295）对应设置。

6.根据权利要求1所述的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，所述的下料机械手（3）包括有：下料机架（31），所述的下料机架（31）的支架腿上设置有用于启动冲压机（4）进行冲裁的气动踏板机构，所述的下料机架（31）的上端面上设置一由控制系统控制的无杆气缸（33），所述的该无杆气缸（33）的移动部分上设置有一支撑板（34），所述的该支撑板（34）上设置有用于抓取余料的气动手爪（35）。

7.根据权利要求6所述的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，其特征在于，所述的气动踏板机构包括有：一端固定在下料机架（31）的一条支架腿上的第一支板（32），一端通过螺栓连接在所述第一支板（32）另一端的第二支板（38），所述第二支板（38）的中部固定在下料机架（31）的另一条支架腿上，所述第二支板（38）的另一端上侧设置有由控制系统控制的踏板气缸（36），所述的踏板气缸（36）的活塞杆端部贯穿第二支板（38）连接位于第二支板（38）下侧的与所述的冲压机（4）的脚踏踏板对应设置，并用于启动冲压机（4）对尖锹料片（6）进行冲裁的气动踏板（37）。