[实用新型]桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动上下料机械手系统。特别是涉及一种桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统。

背景技术

国内工厂桃形尖锹锹片冲裁过程中，为了节约用料，如图1所示，2个桃形尖锹布置在一块料片上，根部相对，桃尖向外，整个料片为平行四边形。目前，锹片冲压需要两个人以手工方式进行上料、下料，在第一个工人双手拿起一片料，送入冲床进行定位，第二个工人踩下踏板，进行冲压，冲完一个锹片后，第一个工人调转料片再进行定位，第二个工人再次踩下踏板，冲另一个锹片，冲完之后第一个工人取新料片，同时第二个工人把余料拿走。整个锹片冲压过程需2名工人协同作业，工人劳动强度大，生产效率低。并且，人工送料不仅生产效率低，费用高，而且存在较大的安全隐患。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种能够完全替代手工操作，实现了加工过程自动化的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统。

本实用新型所采用的技术方案是：一种桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，包括有用于装载尖锹料片的料车，位于料车一侧，用于将料车上的尖锹料片送入冲压机进行冲裁的上料机械手，以及用于将经冲压机冲裁后的余料从所述的上料机械手上取出移走的下料机械手。

所述的料车包括有：料车机架，所述的料车机架上固定设置有上料架，上料架的上端设置有上料气缸，所述上料气缸的活塞杆在上料气缸的下方伸出，所述的活塞杆端部固定连接有用于吸附尖锹料片的真空吸盘，所述料车机架的下部设置有由控制系统控制的上料电机，上料电机的输出端连接位于上料电机上面的减速器，所述减速器的输出轴连接一个主动齿轮，所述的主动齿轮与位于料车机架上的从动齿轮相啮合，所述的从动齿轮中心通过螺纹与设置在料车机架上的丝杠组件中的丝杠螺纹连接，所述的丝杠的上端贯穿从动齿轮的中心并固定连接送料板的中心，所述送料板的一侧固定连接沿长轴上下移动的直线轴承，送料板的另一侧套在已固定在所述料车机架上的导向柱上，用作直线轴承的导轨的长轴与所述的导向柱平行且对应设置。

所述的上料架上在对应于所述的真空吸盘处设置有用于向控制系统提供尖锹料片位置信号的传感器。

所述的上料机械手包括有：上料机架，所述上料机架的下部由下至上设置有由控制系统控制的取料伺服电机和与取料伺服电机输出轴相连的取料减速器，所述的取料减速器的输出轴连接设置在支撑套筒内的旋转轴，所述的支撑套筒垂直设置在所述的上料机架的上面，所述设置在支撑套筒内的旋转轴的顶固定端连接水平设置的旋转臂的一端，所述的旋转臂的另一端通过法兰连接由一个伺服电机和连接在所述该伺服电机输出端的一个减速器构成的尖锹料片旋转机构，所述构成尖锹料片旋转机构的减速器的输出轴连接用于夹持尖锹料片的尖锹料片装夹机构，所述的上料机架上还设置有支架，所述的支架上设置有无杆气缸，所述的无杆气缸上设置有在该无杆气缸的驱动下水平移动的支撑板，所述的支撑板上设置有气动手爪，所述气动手爪与所述的尖锹料片装夹机构所夹持的尖锹料片对应设置。

所述的尖锹料片装夹机构包括有：气缸板，所述气缸板一侧的下端面通过螺栓固定连接有用于吸附尖锹料片的旋片磁铁，所述气缸板该侧的上端面通过弹簧轴与连接在所述的减速器的输出轴上的弹簧座固定相连，所述的气缸板另一侧的端部上固定设置有双活塞杆气缸，所述双活塞杆气缸的下活塞杆固定连接水平设置的用于托起尖锹料片的托板，所述托板与所述的旋片磁铁对应设置。

所述的下料机械手包括有：下料机架，所述的下料机架的支架腿上设置有用于启动冲压机进行冲裁的气动踏板机构，所述的下料机架的上端面上设置一由控制系统控制的无杆气缸，所述的该无杆气缸的移动部分上设置有一支撑板，所述的该支撑板上设置有用于抓取余料的气动手爪。

所述的气动踏板机构包括有：一端固定在下料机架的一条支架腿上的第一支板，一端通过螺栓连接在所述第一支板另一端的第二支板，所述第二支板的中部固定在下料机架的另一条支架腿上，所述第二支板的另一端上侧设置有由控制系统控制的踏板气缸，所述的踏板气缸的活塞杆端部贯穿第二支板连接位于第二支板下侧的与所述的冲压机的脚踏踏板对应设置，并用于启动冲压机对尖锹料片进行冲裁的气动踏板。

本实用新型的桃形尖锹锹片自动上下料机械手系统，可通过机械手模仿人类手臂的某些动作，自动上料和下料，实现锹片冲裁的自动化。并且用一个人可同时操作两台冲床。提高了生产效率，降低了人工成本，减少了事故发生。

附图说明

图1是本实用新型尖锹料片的示意图；

图2是本实用新型的整体结构示意图；

图3是本实用新型中料车的整体的结构示意图；