[实用新型]一种能适应各种路面条件的行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及行走装置，具体是一种能适应各种路面条件的行走装置。

背景技术

目前的各种机械中的行走机构只能进行平面地面的工作，当遇到各种不同倾斜角度的地面、斜坡或坑洼的地面时，会导致整个行进机构的倾斜，严重的影响机构的水平工作位置，甚至导致翻车。

为了克服上述缺陷，本人以CN103231636A公开了一种斜面行走机构，该机构是采用由四杆机构、液压缸、齿轮组成的倾斜行走系统，在工作过程中，液压缸推动四杆机构的一个边来实现伸缩机构的关节运动，从而张开一定的角度，实现机构到地面距离的调整，达到实时适应地面角度倾斜的变化，保持机构的工作平面一直处于水平位置。这种结构的行走机构结构较为复杂，通过伸缩机构的关节运动来调整机构与地面之间的距离，精度不高，仍然会存在机构倾斜的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述缺陷，而公开一种能适应各种路面条件的行走装置，该装置主要通过改变装置的行进角度来适应地面角度的变化，以满足行进装置的水平工作要求。

实现本实用新型目的的技术方案是：

一种能适应各种路面条件的行走装置，包括主轴、齿轮和行走轮，与现有技术不同的是：设有曲柄滑块机构、双向棘轮机构，齿轮与主轴连接，曲柄滑块机构由滑块、齿条和摇杆组成，摇杆上端与主轴套接，下端与行走轮连接，滑块与主轴连接，并套接在齿条上，沿齿条上下滑动，齿条上端与齿轮靠接，下端与行走轮连接，双向棘轮机构固定在固定横杆上，与齿轮连接，在主轴一端设有与齿轮连接的扭转弹簧，齿轮通过扭转弹簧实现与齿条的接触。

所述摇杆为第一摇杆和第二摇杆，第一摇杆上端与主轴套接，下端与第二摇杆上端连接，第二摇杆下端与行走轮的旋转副连接，通过滑块在齿条上的上下滑动，带动摇杆运动，实现主轴离开地面距离的改变。

所述双向棘轮机构通过拉绳与齿轮连接，通过控制拉绳的运动方向，拉动齿轮旋转，带动滑块沿齿条的上下运动，实现主轴离开地面距离的高低控制。

本实用新型的有益效果是，解决了由于地面倾斜或者凹凸不平导致的行走装置倾斜甚至翻倒的问题，利用拉绳人工操作，通过曲柄滑块机构改变主轴离开地面的距离，以适应各种地面状况的变化，保证行走装置的主要工作平面处于水平位置，操作轻便、结构简单，实现方便。

附图说明

图1为本实用新型行走装置的结构示意图；

图2为本实用新型行走装置的工作原理图。

图中：1.主轴  2.拉绳  3.齿轮  4.扭转弹簧  5.齿条  6.滑块  7.第一摇杆  8.第二摇杆  9.行走轮  10.双向棘轮机构  11.固定横杆。

具体实施方式

参照图1-2，一种能适应各种路面条件的行走装置，由主轴1、拉绳2、齿轮3、扭转弹簧4、齿条5、滑块6、第一摇杆7、第二摇杆8、行走轮9、双向棘轮机构10、固定横杆11组成，齿轮3设在主轴1上部，在主轴1一端设有与齿轮3连接的扭转弹簧4，在齿轮3一侧设有齿条5，齿轮3通过扭转弹簧4实现与齿条5的接触，第一摇杆7上端与主轴1套接，下端与第二摇杆8上端连接，第二摇杆8下端与行走轮9的旋转副连接，滑块6与主轴1连接，并套接在齿条5上，齿条5上端与齿轮3靠接。

通过拉绳2拉动齿轮3旋转，带动齿条5的运动位移，实现齿条5的上下运动；

行走轮9连接在第二摇杆8和齿条5的旋转副上，通过齿条5的上下运动，带动滑块6、第一摇杆7和第二摇杆8运动，使连接在行走轮9上的旋转副的位置上下移动，带动行走轮9上下移动，使行走装置适应倾斜地面，实现主轴1离开地面距离的改变；

通过固定在固定横杆11上的双向棘轮机构10控制拉绳2的运动方向，实现主轴离开地面距离的高低控制。