[实用新型]一种图书抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种图书抓取装置。

背景技术

普通机械手适用于单个摆放、固定形状的物体的抓取。图书馆书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度大：图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种图书抓取装置，解决普通的机械爪抓取书的难度大：图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙的问题，本实用新型在面对密集排列摆放的书籍能够顺利抓取其中一本。

对此，本实用新型提供一种图书抓取装置，包括：分书机构，包括：纵向悬梁；和分书器，固定于所述纵向悬梁一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构，包括：引书导轨，与所述纵向悬梁同向；抓书器，用于在所述分书器张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机，用于推动所述抓书器沿所述引书导轨移动；以及，控制部，用于分别控制所述分书机构和抓书机构动作，完成抓取或放下图书的动作。

优选的，所述分书器包括：两片相对平行设置的分书片；和驱动所述分书片张开或合拢的分书驱动模块。

优选的，所述分书驱动模块包括：与所述纵向悬梁垂直连接的分书滑轨；和驱动所述分书片沿所述分书滑轨动作的分书器电机。

优选的，所述抓书器包括：设置在所述抓书器顶端的机械爪；两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪爪口的抓书片；以及，驱动所述机械爪张开或闭合的抓书器电机。

其中，所述分书器，张开取放图书的空间是指：在例如图书馆等取或放图书时候，书架上图书密集的排列导致普通的机械爪抓取书的难度：图书间隙太小；普通机械爪加工太细、太小，抓取力度不够；机械爪若能满足抓取力度，加工尺寸又导致难于插入排列紧密的图书缝隙。可以通过所述分书器，在所述控制部的控制下，在特定的书架区域中，张开图书间的空间。

例如，在如下实施例中，所述分书器包括：两片相对平行设置的分书片；和驱动所述分书片张开或合拢的分书驱动模块。所述分书驱动模块包括：与所述纵向悬梁垂直连接的分书滑轨，以及，驱动所述分书片沿所述分书滑轨动作的分书器电机。所述分书片插入特定的书架区域，然后张开，即可实现，张开取放图书的空间。而接着，所述抓书机构在该空间范围内动作，能够顺利的实现图书的抓或取的工作。

再例如，在如下实施例中，所述抓书器包括：设置在所述抓书器顶端的机械爪；两片相对平行设置，并分别固定于所述机械爪爪口的抓书片；以及，驱动所述机械爪张开或闭合的抓书器电机。所述引书导轨与所述纵向悬梁同向，即分别平行且纵向伸出的基础上。其中，所述抓书片张开或闭合的横向区域在所述分书片张开或闭合的横向区域之内，就能满足所述抓书器在所述分书器张开的空间内动作。

采用上述技术方案，所述图书抓取装置的所述控制部分别控制所述分书机构和抓书机构完成以下工作流程：书架取书，所述分书片插入图书之间的间隙将书分开，所述推杆电机将所述抓书器推出至所述分书片张开或闭合的横向区域之内，所述抓书器通过所述抓书器电机驱动所述机械爪闭合控制图书夹紧，推杆电机控制所述抓书器回拉至所述引书导轨，图书沿所述引书导轨移动直至离开书架；送书回书架，所述分书片从图书间隙插入后将书分开，所述推杆电机控制所述抓书器将书沿所述引书导轨推入书架，然后所述机械爪松开，所述抓书器和分书器一起回位。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于，通过所述分书器，在所述控制部的控制下，在特定的书架区域中，张开图书间的空间；而接着，所述抓书机构在该空间范围内动作，能够顺利的实现图书的抓或取的工作。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型另一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的较优的实施例作进一步的详细说明：

如图1、2所示，所述图书抓取装置，包括：分书机构1，包括：纵向悬梁11；和分书器12，固定于所述纵向悬梁11一端，用于张开取放图书的空间；抓书机构2，包括：引书导轨21，与所述纵向悬梁11同向；抓书器22，用于在所述分书器12张开的空间内抓取或放下图书；和推杆电机23，用于推动所述抓书器22沿所述引书导轨21移动；以及，控制部3，用于分别控制所述分书机构1和抓书机构2动作，完成抓取或放下图书的动作。