[实用新型]一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构

权利要求书

1.一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，包括作业平台、升降机构、液压系统、电动控制机构、底盘，其特征在于：

作业平台结构组成分为横移连接臂(36)所在的横移层、纵移连接臂(32)所在的纵移层和与工作台面相连接的旋转层，此三层的位置驱动由闭环控制的液压系统实现；

上述三层结构中，横移层与纵移层间的运动导轨(33)中安装有推力轴承，纵移层与上工作台框架(31)间的运动导轨中安装有推力轴承，旋转层与横移层间的弧形导轨间安装有滚子；

上述闭环控制的液压系统的执行机构为横移油缸(15)、纵移油缸(12)和旋转油缸(11)，液压控制元件为电液比例阀，位置反馈元件为三个位移传感器，电动控制机构的控制单元为可编程控制器；

上述位移传感器分别为与横移层相连接的横移位移传感器(16)、与纵移层相连接的纵移位移传感器(24)和与旋转层相连接的旋转位移传感器(23)。

2.根据权利要求1所述的一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，其特征在于：上述横移油缸(15)安装于纵移连接臂(32)与横移连接臂(36)之间，该油缸缸体与横移连接臂(36)或纵移连接臂(32)两者中的任一构件相连接，油缸活塞与纵移连接臂(32)或横移连接臂(36)两者中的另一构件相连接；

上述纵移油缸(12)安装于上工作台框架(31)和纵移连接臂(32)之间，该油缸缸体与工作台框架(31)或纵移连接臂(32)两者中的任一构件相连接，油缸活塞与纵移连接臂(32)或工作台框架(31)两者中的另一构件相连接；

上述旋转油缸(11)的缸体与工作台面的底面相连接；

上述三油缸的动力均由液压泵提供，其中横移油缸和纵移油缸的活塞杆相互垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，其特征在于：旋转油缸(11)的活塞杆上安装有旋转齿条(14)，且旋转齿条 (14)通过齿条限位装置中的旋转小齿轮(28)与旋转大齿轮(13)相啮合，旋转大齿轮(13)固定安装于上层框架的中心。

4.根据权利要求1所述的一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，其特征在于：上述纵移连接臂(32)所在移动层的任一位置处安装有传感器安装架(26)，纵移位移传感器(24)的铁芯伸出端固定安装于传感器安装架(26)上，其底座固定安装于上工作台框架(31)上；

上述横移位移传感器(16)的铁芯伸出端固定于横移连接臂(36)的任一位置处，其底座安装于纵移连接臂(32)的任一位置处；

上述旋转油缸(11)上安装有旋转齿条(14)，传感器安装架(25)固定于旋转齿条(14)上，旋转位移传感器(23)的铁芯伸出端固定安装于传感器安装架(25)上，其底座固定于工作台面的底面上。

5.根据权利要求1所述的一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，其特征在于：上述闭环控制的液压系统分为三条液压支路，液压控制元件均选用电液比例方向阀，分别为位于液压系统横移支路的电液比例方向阀(48)、位于液压系统纵移支路的电液比例方向阀(47)和位于液压系统旋转支路的电液比例方向阀(46)。

6.根据权利要求5所述的一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，其特征在于：上述闭环控制的液压系统的三条液压支路分别控制工作平台的横移、纵移和旋转运动，其组成为：

横移液压支路的执行机构为横移油缸(15)，控制元件为电液比例方向阀(48)，位置反馈元件为横移位移传感器(16)，控制器为可编程控制器；

纵移液压支路的执行机构为纵移油缸(12)，控制元件为电液比例方向阀(47)，位置反馈元件为纵移位移传感器(24)，控制器为可编程控制器；

旋转液压支路的执行机构为旋转油缸(11)，控制元件为电液比例方向阀(46)，位置反馈元件为旋转位移传感器(23)，控制器为可编程控制器；

上述控制器为同一可编程控制器元件。