[实用新型]一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种剪叉式液压升降平台行走机构，属于液压升降机械设备领域。

背景技术

剪叉式升降机是用途广泛的作业设备，广泛应用于物流系统、车间装配等工作场合，它包括作业平台、升降机构、液压机构、电动控制机构、底盘、行走机构等。其剪叉式机械结构，使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，使高空作业范围更大、并适合多人同时作业，高空作业效率高。轨道车辆高效精密装配用移动式液压升降平台是一个机、电、液一体的组合，主要由：剪叉式升降车体、浮动台面、转向及驱动装置、液压系统、电控系统等部分组成。升降机构为二组呈“X”形排列的臂架叠加而成，最上的臂架的两端机械连接作业平台底面的两端，最下的臂架的两端机械连接底盘表面的两端，在底盘的中央部位设置液压机构，举升油缸的活塞杆连接在作业平台的底面以下部位，操作控制机构安装在上框边缘。其工作原理是，液压机构中的举升油缸工作，通过升降机构驱动作业平台完成升降。行走机构，由行走轮及驱动行走轮方向的液压油缸组成。

现有技术中，如国家发明专利：《剪叉式液压升降平台》，ZL200910174962.8，作业平台由上、中、下3层组成，其中，中、下两层均为四周带有移动平板的框架结构，下层框架与X形剪叉臂上端通过上滚轮连接，中、下两层的移动平板间安装有推力轴承及运动导轨。横移油缸缸体固定于下层框架上，横移油缸的活塞与中层框架相连接，中层框架上固定安装有纵移油缸。纵移油缸与横移油缸的安装方向相垂直。纵移油缸的活塞与上层框架连接。同样，中、上两层的移动平板间安装有推力轴承及运动导轨。以上结构由于采用普通液压传动系统控制，上、中、下3层的工作精度都不高，其中横移纵移精度低于1mm/次。这在很多作业场所很不方便，尤其面向高铁、城铁等新型轨道车辆精密装配环节，需要反复多次调整，工作效率低。该技术缺陷导致液压升降平台的应用场合受到制约， 需要加以改进。

本发明将采用新型电液比例控制系统，以电液比例方向阀作为控制元件，以位移传感器为反馈元件，以可编程控制器为控制器构成闭环精密位移控制系统，提升现有剪叉式液压升降平台控制精度，扩大其应用范围，缩减平台装配定位时间，提高其装配作业工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型面向轨道车辆装配的高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构，包括作业平台、升降机构、液压系统、电动控制机构、底盘，其特征在于：

作业平台结构组成分为横移连接臂(36)所在的横移层、纵移连接臂(32)所在的纵移层和与工作台面相连接的旋转层，此三层的位置驱动由闭环控制的液压系统实现；

上述三层结构中，横移层与纵移层间的运动导轨(33)中安装有推力轴承，纵移层与上工作台框架(31)间的运动导轨中安装有推力轴承，旋转层与横移层间的弧形导轨间安装有滚子；

上述闭环控制的液压系统的执行机构为横移油缸(15)、纵移油缸(12)和旋转油缸(11)，液压控制元件为电液比例阀，位置反馈元件为三个位移传感器，电动控制机构的控制单元为可编程控制器；

上述位移传感器分别为与横移层相连接的横移位移传感器(16)、与纵移层相连接的纵移位移传感器(24)和与旋转层相连接的旋转位移传感器(23)。

本发明有益效果之一：本发明实现了对工作平台纵向移动的高精密、自适应及稳定性控制。采用电液比例方向阀，使纵向位移控制精度可达微调整0.25mm/次；当由于工作平台载荷变化或其他因素引起的工作负载波动，使工作平台纵向位移偏离理想位置时，液压系统闭环控制回路将对平台自动作出调整，纠正偏离 误差，以使其达到理想位置，实现自适应控制；平台作纵向移动时，由于采用电液比例方向阀，能够使阀口的开启和关闭实现一个渐近的过程，避免了由于阀口的开、关而造成的液压冲击和震荡，避免了由于液压系统的冲击尖峰压力而造成的液压泄露现象，使液压平台移动动作平稳可靠。

本发明有益效果之二：本发明实现了对工作平台横向移动的高精密、自适应及稳定性控制。采用电液比例方向阀，使横向位移控制精度可达微调整0.25mm/次；当由于工作平台载荷变化或其他因素引起的工作负载波动，使工作平台纵向位移偏离理想位置时，液压系统闭环控制回路将对平台自动作出调整，纠正偏离误差，以使其达到理想位置，实现自适应控制；平台作横向移动时，由于采用电液比例方向阀，能够使阀口的开启和关闭实现一个渐近的过程，避免了由于阀口的开、关而造成的液压冲击和震荡，避免了由于液压系统的冲击尖峰压力而造成的液压泄露现象，使液压平台移动动作平稳可靠。