[实用新型]一种食用玫瑰花花瓣自动分捡装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种食用玫瑰花花瓣自动分捡装置，属于农产品加工机械技术领域。

背景技术

食用玫瑰花是世界驰名的香料，又是熏茶、酿酒、食品和医药的配料，经济价值很高。因玫瑰花有舒气和血之功，而无温燥之弊，成为深受医患欢迎的名贵药材。随着人民生活水平的不断提高，我国玫瑰花及其产品的开发、加工技术有了显著的发展。现行的玫瑰花初加工工艺都是采用人工分捡的方法，将花瓣分离后加工成各种产品，费时费力，劳动量大。随着科学技术在农产品加工领域的不断推广，广泛应用农业机器人，降低劳动强度，提高经济效率将是现代农业发展的必然趋势。目前针对草莓、番茄、苹果等果蔬的自动加工机械研究较为广泛，而食用玫瑰花的相关研究尚且不足，有必要对食用玫瑰花的自动加工机械进行研究，从而实现玫瑰花花瓣分捡的自动化。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供了一种食用玫瑰花花瓣自动分捡装置，用于食用玫瑰花花瓣的分捡，实现玫瑰花初加工的自动化。

本实用新型技术方案是：一种食用玫瑰花花瓣自动分捡装置，包括输送部分、视觉部分、机械部分、分离器11；输送部分包括传送带1、V型挡板Ⅰ2、V型挡板Ⅱ3，视觉部分包括传感器4、CCD摄像机Ⅰ5、CCD摄像机Ⅱ6，机械部分包括机械手7、机械臂8、转轴Ⅰ9、转轴Ⅱ10，分离器11包括分离板12、分离口13、花瓣采集箱14、花托采集箱15。

所述传送带1位于装置的底层，从右向左传送，用于依次传送待分捡的玫瑰花，并设置为白色背景，以方便后续的目标识别。使用时配合食用玫瑰花自动筛选装置，通过前期工作先将玫瑰花单枝放置在传送带1上，再由传送带1进行传送，传送带1前段设有V型挡板Ⅰ2、V型挡板Ⅱ3，V型挡板Ⅰ2、V型挡板Ⅱ3呈上宽下窄状、其下断点宽度与单枝玫瑰花的大小相适应，使玫瑰花在传送时尽可能的保持统一姿态，以方便后续的目标识别及机械手的抓取。

所述传感器4、CCD摄像机Ⅰ5、CCD摄像机Ⅱ6位于传送带1的中段，CCD摄像机Ⅰ5、CCD摄像机Ⅱ6分别悬挂于传送带1中段上方的左右两侧，夹角选择在90^o-120^o之间，采用双目立体视觉技术，用于确定玫瑰花姿态及抓取点从而引导机械手7动作，CCD摄像机Ⅰ5、CCD摄像机Ⅱ6由计算机控制，传感器4位于V型挡板Ⅰ2的一侧，用于实时监测玫瑰花的传送位置，当感应到玫瑰花到达传送带1的中段附近时，促使计算机控制传送带1暂停运行，便于CCD摄像机Ⅰ5、CCD摄像机Ⅱ6摄取图像信息，确定玫瑰花姿态及抓取点，同时引导机械手7进行抓取。

所述机械手7悬挂于传送带1末段的正上方，由计算机控制动作，用于抓取玫瑰花花托，由于仅花瓣为采集目标，因此机械手的抓取面不必考虑花托的损坏，故可采用摩擦性较大的材料，以保证机械手7对花托的可靠抓持，机械手7通过转轴Ⅱ10与机械臂8的一端连接，转轴Ⅱ10可360o自由旋转，使机械手7更加灵活的进行抓取，机械臂8可带动机械手7伸缩运动，任意调节机械手7与抓取目标的上下距离，机械臂8的另一端与转轴Ⅰ9连接，转轴Ⅰ9可带动机械臂8左右运动，调节机械手7与抓取目标的左右距离，同时将抓取到的目标送至分离器11处进行玫瑰花花瓣的分捡。

所述分离器11位于传送带1的末段，用于处理机械手7送来待分拣的玫瑰花，花瓣采集箱14、花托采集箱15的分界处朝向花瓣采集箱14的上方设有弧型分离板12，花瓣采集箱14用于收集从玫瑰花上分捡下的花瓣，而花托采集箱15用于收集玫瑰花分捡后残留下的花托及萼片，由于花瓣与花托的接触部分较脆弱，而萼片与花托的接触部分相对较结实，因此当机械手7进行花瓣分捡时花瓣更容易掉落，并落入花瓣采集箱14内，而花托与萼片则顺着分离板12的背面滑落入花托采集箱15内。

所述分离板12的边沿处设有分离口13，用于分捡玫瑰花花瓣，考虑到玫瑰花花瓣的易碎性，为保证花瓣分捡后的完整，分离口13由柔性较好的粘性材料构成。