[实用新型]用于冻干机推杆的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及冻干机技术领域，具体涉及一种用于冻干机推杆的控制系统。

背景技术

在制药机械行业中，冻干机箱体推杆的定位通常采用伺服系统自带的位置模式，通过减速机丝杆或齿轮传动固定在箱体壁上的推杆伸缩运动，将箱体板层上的物料一排一排或连续推出至推杆对面箱体的小门口，然后通过进出料进料或出料输送带将物料移出小门口。出料推杆伺服采用运动控制器控制，其伺服电机定位的编码器为绝对编码器，推杆移动位置控制通过伺服绝对编码器计数控制，即：通过人机界面设定，伺服绝对编码器到达设定值后出料推杆停止。以上采用的推杆运行控制通过伺服绝对编码器计数控制，多周期运行后，编码器累计误差大，从而影响推杆的定位以及动作。

实用新型内容

针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种无累计误差、定位精准的用于冻干机推杆的控制系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：

一种用于冻干机推杆的控制系统，包括控制单元及安装在冻干机推杆伺服电机转轴上的位置检测组件，所述位置检测组件与所述控制单元相连，还包括原点开关，所述原点开关与控制单元相连，所述控制单元接收原点开关的开关信号并在所述推杆伸出的过程中令位置检测组件初始化，所述原点开关设置在推杆收回的极限位置与推杆离开冻干机板层的位置之间。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述推杆收回的极限位置处设置有后限位开关，所述后限位开关与所述控制单元相连。

所述推杆伸出的极限位置处设置有前限位开关，所述前限位开关与所述控制单元相连。

所述推杆的极限运动轨迹的两端的外侧分别设置有前保护开关和后保护开关，所述前保护开关和后保护开关均与所述控制单元相连。

所述前限位开关、后限位开关、原点开关为接近开关，前保护开关和后保护开关均为机械行程开关。

所述位置检测组件为旋转编码器。

所述控制单元为可编程控制器。

在所述推杆收回的过程中，所述控制单元根据原点开关的开关信号控制推杆作减速动作。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型的用于冻干机推杆的控制系统，在推杆收回的极限位置与推杆离开冻干机板层时的位置之间设置有原点开关，在推杆的每次伸出过程中，控制单元在原点开关处对位置检测组件进行重新初始化，有效避免了推杆的累计误差，从而保证推杆的定位精准，提高推杆的安全性。

2、本实用新型的控制系统，在推杆运动的极限位置处设置有前限位开关和后限位开关，通过位置检测组件与外部开关信号相配合，对推杆伸出及收回的结束位置进行精准控制，重复性好。另外原点开关与后限位开关之间的距离是确定的定值，推杆的运行速度、加减速度与方向可设定成定值，从而能保证每次推杆定位参考位的重复精度。

3、本实用新型的控制系统，在推杆极限运动轨迹两端的外侧设置有前保护开关和后保护开关，两开关的电路关联伺服电机电源供给，用于推杆伺服电机紧急停止，防止推杆伺服电机飞车、位置偏差导致碰撞大门或出现推杆轨道故障。

4、本实用新型的控制系统，出料推杆收回过程中，到原点开关时进行减速，推杆低速且定速能提高定位重复精度，为准确定位收回结束位置做准备。

附图说明

图1是本实用新型的控制流程示意图。

图2是本实用新型的控制系统框架结构示意图。

图3是本实用新型的控制系统结构示意图。

图4是本实用新型的控制系统结构示意图。

图5是本实用新型的控制系统结构示意图。

图6是本实用新型的控制方法中出料推杆启动前的结构示意图。

图7是本实用新型的控制步骤1）对应的出料推杆结构示意图。

图8是本实用新型的控制步骤2）对应的出料推杆结构示意图。

图9是本实用新型的控制步骤3）对应的出料推杆结构示意图。

图10是本实用新型的控制步骤4）对应的出料推杆结构示意图。

图11是本实用新型的控制步骤5）对应的出料推杆结构示意图。

图12是本实用新型的控制步骤6）对应的出料推杆结构示意图。

图13是本实用新型的控制步骤7）对应的出料推杆结构示意图。

图14是本实用新型的控制步骤结束后对应的出料推杆结构示意图。