[发明专利]转矩测定装置

权利要求书

1.一种转矩测定装置，其在进行将线状体经由插入构件而向被试验者的体内插入的作业之际，对向所述线状体施加的转矩进行测定，该线状体设有沿轴向平行的线状的特征部且具有柔软性并在前端具有弯曲部，所述转矩测定装置具备：

第一角度获取部，其获取贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的规定区域中的所述特征部的旋转角度；

第二角度获取部，其基于插入了所述被试验者的体内的所述线状体的图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述弯曲部的朝向，从而获取所述线状体的前端处的旋转角度；

转矩算出部，其根据所述第一角度获取部获取的所述规定区域的所述旋转角度和所述第二角度获取部获取的所述线状体的前端处的所述旋转角度之差来算出所述转矩，

其中，

所述线状体由位于前端侧且由第一原料形成的第一部和与所述第一部连结且由硬度与所述第一原料不同的第二原料形成的第二部构成，

所述第一角度获取部获取贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的规定区域中的所述第二部的所述特征部的旋转角度，

所述第二角度获取部基于插入了所述被试验者的体内的所述线状体的图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述第一部的旋转角度，

所述转矩算出部根据所述第一角度获取部获取的所述线状体的所述第二部的所述旋转角度与所述第二角度获取部获取的所述线状体的所述第一部的所述旋转角度之差来算出所述转矩。

2.一种转矩测定装置，其在进行将线状体经由插入构件而向被试验者的体内插入的作业之际，对向所述线状体施加的转矩进行测定，该线状体设有沿轴向平行的线状的特征部且具有柔软性并在前端具有弯曲部，所述转矩测定装置具备：

第一角度获取部，其获取贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的规定区域中的所述特征部的旋转角度；

第二角度获取部，其基于插入了所述被试验者的体内的所述线状体的图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述弯曲部的朝向，从而获取所述线状体的前端处的旋转角度；

转矩算出部，其根据所述第一角度获取部获取的所述规定区域的所述旋转角度和所述第二角度获取部获取的所述线状体的前端处的所述旋转角度之差来算出所述转矩，

其中，

所述线状体由位于前端侧且由第一原料形成的第一部和与所述第一部连结且由比所述第一原料硬的第二原料形成的第二部构成，

所述第一角度获取部获取贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的规定区域中的所述第二部的所述特征部的旋转角度，

所述第二角度获取部基于插入了所述被试验者的体内的所述线状体的图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述第一部的旋转角度，

所述转矩算出部根据所述第一角度获取部获取的所述线状体的所述第二部的所述旋转角度与所述第二角度获取部获取的所述线状体的所述第一部的所述旋转角度之差来算出所述转矩。

3.如权利要求1所述的转矩测定装置，其中，

所述转矩测定装置还具备系数获取装置，其根据所述线状体的原料之差来获取所述线状体的比例系数，

所述转矩算出部考虑基于由所述系数获取装置获取的系数而预先生成的所述系数与所述线状体的位置的关系信息来算出所述转矩。

4.如权利要求1～3中任一项所述的转矩测定装置，其中，

所述转矩测定装置还具备立体图像获取部，其对插入了所述被试验者的体内的所述线状体的立体图像进行拍摄，

所述第二角度获取部基于所述立体图像获取部获取的所述立体图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述弯曲部的朝向，从而获取所述线状体的所述前端处的所述旋转角度。

5.如权利要求1～3中任一项所述的转矩测定装置，其中，

所述转矩测定装置还具备：

照相机，其对贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的所述规定区域进行拍摄；

位置获取部，其根据由所述照相机拍摄到的图像来获取所述规定区域中的所述特征部的位置，

所述第一角度获取部根据由所述位置获取部获取的所述规定区域中的所述特征部的位置来获取所述规定区域中的所述特征部的所述旋转角度。

6.如权利要求1～3中任一项所述的转矩测定装置，其中，

所述转矩测定装置还具备：

判定部，其判定所述转矩算出部获取的所述转矩是否比规定的值大；

输出部，其在所述判定部判定所述转矩比所述规定的值大时输出警告。