[发明专利]转矩测定装置

说明书

技术领域

本发明涉及对施加于具有柔软性的线状体的转矩进行测定的转矩测定装置。

背景技术

在专利文献1中记载有对线状体9006的弯曲量进行检测的装置。在专利文献1的装置中，在线状体9006的内部具有获取线状体9006的压挤状况的部分。因此，制造成本变大。

另外，在专利文献1记载有对线状体9006的插入长度进行测定的插入长度检测机构。在专利文献1的线状体9006的表面如图29所示以规定间隔的方式设有标记9021。传感器9022对通过的标记9021的数量进行计数，根据通过的标记9021的数量来获取向患者的体内插入的线状体9006的长度。该插入长度检测机构为对在传感器9022之前通过的线状体9006的长度进行测定的机构，并不是对线状体9006的两点之间的距离进行测定的机构。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】：日本特开平3-295534号公报

发明内容

本发明鉴于这样的现有技术的问题点而作出，其目的在于，提供获取现在难以获取的、对具有柔软性的线状体施加的转矩的大小的转矩测定装置、方法及程序。

【用于解决课题的方式】

为了实现所述目的，本发明如下构成。

根据本发明的一个方式，提供一种转矩测定装置，其在进行将线状体经由插入构件而向被试验者的体内插入的作业之际，对向所述线状体施加的转矩进行测定，该线状体设有沿轴向平行的线状的特征部且具有柔软性并在前端具有弯曲部，所述转矩测定装置具备：

第一角度获取部，其获取贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的规定区域中的所述特征部的旋转角度；

第二角度获取部，其基于插入了所述被试验者的体内的所述线状体的图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述弯曲部的朝向，从而获取所述线状体的前端处的旋转角度；

转矩算出部，其根据所述第一角度获取部获取的所述规定区域的所述旋转角度和所述第二角度获取部获取的所述线状体的前端处的所述旋转角度之差来算出所述转矩，

其中，

所述线状体由位于前端侧且由第一原料形成的第一部和与所述第一部连结且由硬度与所述第一原料不同的第二原料形成的第二部构成，

所述第一角度获取部获取贯穿了所述插入构件的所述线状体的、靠所述插入构件的入口侧的规定区域中的所述第二部的所述特征部的旋转角度，

所述第二角度获取部基于插入了所述被试验者的体内的所述线状体的图像获取插入了所述被试验者的体内的所述线状体的所述第一部的旋转角度，

所述转矩算出部根据所述第一角度获取部获取的所述线状体的所述第二部的所述旋转角度与所述第二角度获取部获取的所述线状体的所述第一部的所述旋转角度之差来算出所述转矩。

这些概括性且特定的方式也可以通过系统、方法、计算机程序以及系统、方法及计算机程序的任意的组合来实现。

发明效果

根据本发明的所述方式，能够获取对具有柔软性的线状体施加的转矩的大小。

附图说明

本发明的这些方式、其他的目的和特征根据与针对添加附图的优选实施方式相关联的以下记载而明确。在附图中：

图1是表示第一实施方式中的转矩测定装置的结构的图。

图2是表示第一实施方式中的第一线状体的结构的一例的图。

图3是表示第一实施方式中的第一转矩获取部的结构的图。

图4是表示在第一实施方式中拍摄部拍摄到的第一线状体的一例的图。

图5是表示第一实施方式中的位置获取部的位置获取处理流程的流程图。

图6是表示第一实施方式中的角度保持部的数据结构的一例的图。

图7是第一实施方式中的第一线状体的剖视图。

图8是表示第一实施方式中的第一角度获取部的处理流程的流程图。

图9是表示第一实施方式中的第一线状体的结构的一例的图。

图10是表示第一实施方式中的弯曲部的旋转的图。

图11是表示第一实施方式中的第二角度获取部的结构的图。

图12是表示第一实施方式中的立体图像的图。

图13是表示第一实施方式中的立体图像的二进制图像的图。

图14是表示第一实施方式中的位置保持部的数据结构的一例的图。

图15是表示基于第一实施方式中的三角测量来获取三维位置的图。

图16是表示第一实施方式中的三维位置保持部的数据结构的一例的图。