[发明专利]摄像检查装置及该摄像检查装置的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种摄像检查装置的控制装置，

是在具有多个轴的机械手的梢端部上安装摄像机及检查对象物中的一个，通过所述摄像机对所述检查对象物进行摄像以此检查该检查对象物的摄像检查装置的控制装置，具备：

执行使所述机械手的梢端部从第一位置移动至第二位置时的各轴的动作指令的动作控制部；

将根据从基于所述第一位置及所述第二位置中的至少一个的基准位置起的距离进行设定的、所述第一位置和所述第二位置之间的规定位置作为信号输出位置存储的存储部；和

在使所述机械手的梢端部从所述第一位置移动至所述第二位置时，判定所述机械手的梢端部是否位于所述信号输出位置上，在判定为所述机械手的梢端部位于所述信号输出位置上时，将用于使用所述摄像机对所述检查对象物进行摄像的摄像指令信号发送至所述摄像机的摄像指令信号生成部。

2.根据权利要求1所述的摄像检查装置的控制装置，其特征在于，具备如下结构的第一方向修正部：判定基于所述信号输出位置由所述摄像机进行摄像的实际的摄像位置和预先设定的希望的摄像位置在连接所述第一位置及所述第二位置的线段方向（以下，第一方向）的差值是否为规定值以上，在该第一方向的差值为规定值以上时，根据该差值变更从所述基准位置起的距离以此修正所述信号输出位置。

3.根据权利要求1或2所述的摄像检查装置的控制装置，其特征在于，

具备如下结构的第二方向修正部：判定基于所述信号输出位置由所述摄像机进行摄像的实际的摄像位置和预先设定的希望的摄像位置在与连接所述第一位置及所述第二位置的线段垂直的方向（以下，第二方向）的差值是否为规定值以上，在该第二方向的差值为规定值以上时，将第三位置设定在将所述机械手的梢端部实际所在的与所述第一位置相对应的位置（以下，实际第一位置）和所述希望的摄像位置进行连接的直线上且以所述希望的摄像位置为基准与所述实际第一位置的相反侧上，并且根据从基于所述实际第一位置及所述第三位置中的至少任意一个的基准位置起的距离，将所述实际第一位置和所述第三位置之间的规定位置设定为新的信号输出位置；

所述动作控制部以使所述机械手的梢端部从所述第一位置经由所述第三位置向所述第二位置移动的形式执行各轴的动作指令。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的摄像检查装置的控制装置，其特征在于，所述信号输出位置是所述第一位置和所述第二位置之间的多个位置。

5.一种摄像检查装置，具备：

具有多个轴，在梢端部安装有检查对象物及摄像机中的一个，使所述梢端部相对于检查对象物及摄像机中的另一个相对移动的机械手；

基于由所述摄像机摄像的图像检查所述检查对象物的检查器；和

控制所述机械手及所述摄像机的控制器；

所述控制器具有：

执行使所述机械手的梢端部从第一位置移动至第二位置时的各轴的动作指令的动作控制部；

将根据从基于所述第一位置及所述第二位置中的至少一个的基准位置起的距离进行设定的、所述第一位置和所述第二位置之间的规定位置作为信号输出位置存储的存储部；和

判定所述机械手的梢端部是否位于所述信号输出位置上，在判定为所述机械手的梢端部位于所述信号输出位置上时，将用于使用所述摄像机对所述检查对象物进行摄像的摄像指令信号发送至所述摄像机的摄像指令信号生成部。

6.一种摄像检查装置的控制方法，

是用于在具有多个轴的机械手的梢端部上安装摄像机及检查对象物中的一个，通过所述摄像机对所述检查对象物进行摄像以此检查该检查对象物的摄像检查装置的控制方法，包含：

执行使所述机械手的梢端部从第一位置移动至第二位置时的各轴的动作指令；

根据从基于所述第一位置及所述第二位置中的至少一个的基准位置起的距离，将所述第一位置和所述第二位置之间的规定位置设定为信号输出位置；和

判定所述机械手的梢端部是否位于所述信号输出位置上，在判定为所述机械手的梢端部位于所述信号输出位置上时，将用于使用所述摄像机对所述检查对象物进行摄像的摄像指令信号发送至所述摄像机。