[发明专利]摄像检查装置及该摄像检查装置的控制装置及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及使用多轴机械手执行检查对象物的外观检查等的摄像检查装置及该摄像检查装置的控制装置及控制方法。

背景技术

在使用多轴机械手执行检查对象物的外观检查等的摄像检查装置中，在机械手的梢端部上安装摄像机，在将摄像位置作为机械手的梢端部的移动位置进行示教而使机械手移动至规定的移动位置（示教位置）后，进行摄像。然而，在使机械手必须在作为示教位置的摄像位置上停止时，存在摄像位置越多而摄像处理越花费时间的问题。

作为用于解决该问题的结构，提出了下述专利文献1的结构。专利文献1的结构是基于如下那样的公知的控制所形成：在机械手的示教位置为三个时，通过重复从第一示教位置向第二示教位置的动作指令和从第二示教位置向第三示教位置的动作指令，以此抑制机械手动作的速度下降且使其顺利地工作。然而，在该控制中，一旦第一示教位置～第三示教位置不在直线上，实际的机械手的动作轨迹就不会在第二示教位置上通过（机械手通过连接各示教位置的直线的内角侧）。因此，在专利文献1的结构中，执行如将预先示教的第二示教位置（=摄像位置）设定在比本来的第二示教位置靠近外侧（在并非为连接各示教位置的直线所形成的角的内角的区域的一侧）那样的处理。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2001-88073号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，将通过摄像检查装置摄像的图像与规定的样本图像进行比较，从而执行加工的成败、部件的安装成败、是否有损伤等的希望的图像判定。在执行这样的图像判定时，为了比较摄像图像和样本图像而执行图像处理。而且，在这样的图像处理中，摄像位置的精度越高（与样本图像之间的位置偏差较小），越能执行高速的处理，而为了提高摄像位置的精度，优选的是尽量缩短机械手的动作轨迹（缩短摄像机和检查对象物之间的相对距离）。然而，当缩短摄像机和检查对象物之间的相对距离时摄像距离（pitch）也缩短，因此在由于控制的原因必定发生速度下降的专利文献1的结构中速度下降变得显著，无法谋求高速化。

又，原本，机械手的移动速度与表示机械手的示教位置和实际移动的位置之间的一致度的位置精度是相背离的要素。即，试图提高机械手的移动速度时，使机械手向示教位置移动的位置精度下降，试图使机械手以高精度向示教位置移动时，无法提高机械手的移动速度。因此，在专利文献1的结构中，较高地保持向摄像位置移动的机械手的位置精度且使机械手高速移动存在局限性。

此外，在连接机械手的两个示教位置的线段上设定一个至多个摄像位置的情况下，如果采用现有的方法，则需要在两个示教位置之间进一步增加示教位置，这与仅示教最初的位置和最后的位置的情况相比还存在如下那样的问题。即，由于增加示教位置而导致示教位置附近的机械手的移动速度下降，存在检查时间无用地增加的问题。又，由于示教位置（摄像位置）的示教是手动执行的，因而产生示教误差，并且因该示教误差而导致机械手的实际的移动位置（移动轨迹）不仅偏离于其示教位置而且也偏离于前一个示教位置（移动位置），存在无法提高摄像位置的精度的问题。

因此，本发明是为了解决上述那样的问题而形成的，其目的是提供能够较高地保持摄像位置的精度且谋求机械手的移动控制的高速化的摄像检查装置以及其控制装置及控制方法。

解决问题的手段：

根据本发明的摄像检查装置的控制装置是在具有多个轴的机械手的梢端部上安装摄像机及检查对象物中的一个，通过所述摄像机对所述检查对象物进行摄像以此检查该检查对象物的摄像检查装置的控制装置，具备：执行使所述机械手的梢端部从第一位置移动至第二位置时的各轴的动作指令的动作控制部；将根据从基于所述第一位置及所述第二位置中的至少一个的基准位置起的距离进行设定的、所述第一位置和所述第二位置之间的规定位置作为信号输出位置存储的存储部；和在使所述机械手的梢端部从所述第一位置移动至所述第二位置时，判定所述机械手的梢端部是否位于所述信号输出位置上，在判定为所述机械手的梢端部位于所述信号输出位置上时，将用于使用所述摄像机对所述检查对象物进行摄像的摄像指令信号发送至所述摄像机的摄像指令信号生成部。