[发明专利]用于使用对向相机来确定设备的位置的系统和方法

说明书

相关申请

这是要求于2012年1月27日提交的美国非临时专利申请号13/360,372的优先权的PCT申请，该美国非临时专利申请通过援引被整体纳入于此。

领域

本公开涉及设备定位领域。具体来说，本公开涉及用于使用对向相机来确定设备的位置的系统和方法。

背景技术

针对地标的基于视觉的匹配已经被广泛研究并应用于视觉搜索领域。例如，对于室内场所，可收集室内场所各处的图像。对于每个图像，可计算尺度不变特征变换(SIFT)特征并将其存储在数据库(DB)中。DB中的每个图像具有相关联的位置信息。这一信息可被映射至该场所地图上的位置或区域。在该场所中捕捉的查询图像可基于特征匹配来与DB中的图像进行比对。其位置可因此被确定和映射。然而，常规方法从未利用装备有双相机的较新设备的优势。

因此，存在对使用对向相机来确定设备的位置的系统和方法的需要。

概述

本公开涉及使用对向相机来确定设备的位置。根据本公开的各实施例，一种用于确定设备的位置的方法包括：激活该设备的朝前相机和朝后相机；使用朝前相机和朝后相机从第一朝向捕捉第一对图像，其中第一对图像包括第一前向图像和第一后向图像；监视该设备被旋转至第二朝向；使用朝前相机和朝后相机从第二朝向捕捉第二对图像，其中第二对图像包括第二前向图像和第二后向图像；以及使用第一对图像和第二对图像来确定该设备的位置。

激活设备的朝前相机和朝后相机的方法包括用姿势激活该设备的朝前相机和朝后相机，其中该姿势包括应用该设备的一个或多个由用户定义的移动。捕捉第一对图像的方法包括同时捕捉第一对图像，或者在预定时间段内捕捉第一对图像。该方法进一步包括使用加速计、陀螺仪和磁力计中的至少一者来确定第一朝向和第二朝向的信息。

确定设备的位置的方法包括确定连接与第一前向图像和第一后向图像相关联的位置的第一条线，确定连接与第二前向图像和第二后向图像相关联的位置的第二条线，确定第一条线和第二条线的大致交叉点，以及将该大致交叉点标识为设备的估计位置。确定连接与第一前向图像和第一后向图像相关联的位置的第一条线的方法包括：将第一前向图像与数据库中的图像进行比较，其中该数据库存储场所的多个位置的图像特征；标识第一前向图像的大致位置；将第一后向图像与数据库中的图像进行比较；标识第一后向图像的大致位置；以及使用第一前向图像的大致位置和第一后向图像的大致位置来确定第一条线。将第一前向图像与数据库中的图像进行比较的方法包括：基于设备的第一朝向来从数据库中选择第一图像集，其中第一图像集覆盖在朝前相机的视野中的区域；以及将第一前向图像与第一图像集进行比较。将第一后向图像与数据库中的图像进行比较的方法包括：基于第一前向图像的大致位置来从数据库中选择第二图像集，其中第二图像集覆盖与第一前向图像的大致位置对向的区域；以及将第一后向图像与第二图像集进行比较。确定连接与第二前向图像和第二后向图像相关联的位置的第二条线的方法包括：将第二前向图像与数据库中的图像进行比较，其中该数据库存储场所的多个位置的图像特征；标识第二前向图像的大致位置；将第二后向图像与数据库中的图像进行比较；标识第二后向图像的大致位置；以及使用第二前向图像的大致位置和第二后向图像的大致位置来确定第二条线。该方法进一步包括将估计位置发送给定位引擎，以及在定位引擎处使用估计位置来确定设备的最终位置。

在另一实施例中，用于确定设备的位置的计算机程序产品具有存储用于由一个或多个计算机系统执行的计算机程序的非瞬态介质。该计算机程序产品包括：用于激活该设备的朝前相机和朝后相机的代码；用于使用朝前相机和朝后相机从第一朝向捕捉第一对图像的代码，其中第一对图像包括第一前向图像和第一后向图像；用于监视该设备被移至第二朝向的代码；用于使用朝前相机和朝后相机从第二朝向捕捉第二对图像的代码，其中第二对图像包括第二前向图像和第二后向图像；以及用于使用第一对图像和第二对图像来确定该设备的位置的代码。

在又一实施例中，一种设备包括：一个或多个处理器，与该一个或多个处理器一起工作的双相机辅助模块，以及配置成存储该设备的位置的存储器。该双相机辅助模块包括：用于激活该设备的朝前相机和朝后相机的逻辑；用于使用朝前相机和朝后相机从该设备的第一朝向捕捉第一对图像的逻辑，其中第一对图像包括第一前向图像和第一后向图像；用于监视该设备被移至第二朝向的逻辑；用于使用朝前相机和朝后相机从第二朝向捕捉第二对图像的逻辑，其中第二对图像包括第二前向图像和第二后向图像；以及用于使用第一对图像和第二对图像来确定该设备的位置的逻辑。