[发明专利]车辆的控制装置和车辆的控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：

动力源姿势控制单元，其运算作为使车体的姿势成为目标姿势的第一姿势控制装置的车辆的动力源的动力源姿势控制量并输出到上述动力源；

第二姿势控制单元，其运算使车体姿势成为目标姿势的第二姿势控制装置的第二姿势控制量并输出到上述第二姿势控制装置；

状态量检测单元，其检测表示车体姿势的状态量；以及

姿势控制单元，其在所检测出的上述状态量的振幅的绝对值小于规定值时，通过上述动力源姿势控制单元控制车体姿势，在上述振幅的绝对值为规定值以上时，除了上述动力源姿势控制单元以外还通过上述第二姿势控制单元控制车体姿势。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述第二姿势控制装置是摩擦制动器，

上述第二姿势控制单元是运算摩擦制动器的制动器姿势控制量作为上述第二姿势控制量并输出到上述摩擦制动器的摩擦制动器姿势控制单元。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

具备阻尼力控制单元，该阻尼力控制单元运算作为使车体姿势成为目标姿势的第三姿势控制装置的阻尼力可变减振器的减振器姿势控制量并输出到上述阻尼力可变减振器，

上述姿势控制单元在所检测出的上述状态量的振幅的绝对值小于第一规定值时，通过上述动力源姿势控制单元控制车体姿势，在上述振幅的绝对值为上述第一规定值以上且小于比上述第一规定值大的第二规定值时，除了上述动力源姿势控制单元以外还通过上述阻尼力控制单元控制车体姿势，在上述振幅的绝对值为上述第二规定值以上时，除了上述动力源姿势控制单元和上述阻尼力控制单元以外还通过上述摩擦制动器姿势控制单元控制车体姿势。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述第二姿势控制装置是阻尼力可变减振器，

上述第二姿势控制单元是运算上述阻尼力可变减振器的减振器姿势控制量作为上述第二姿势控制量并输出到上述阻尼力可变减振器的阻尼力控制单元。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，

具备检测上述阻尼力可变减振器的行程速度的行程速度检测单元，

上述阻尼力控制单元使在检测出的上述行程速度低时的上述减振器姿势控制量小于在检测出的行程速度高时的上述减振器姿势控制量。

6.根据权利要求4或5所述的车辆的控制装置，其特征在于，

具备摩擦制动器姿势控制单元，该摩擦制动器姿势控制单元运算作为使车体姿势成为目标姿势的第三姿势控制装置的摩擦制动器的制动器姿势控制量并输出到上述摩擦制动器，

上述姿势控制单元在所检测出的上述状态量的振幅的绝对值小于第一规定值时，通过上述动力源姿势控制单元控制车体姿势，在上述振幅的绝对值为上述第一规定值以上且小于比上述第一规定值大的第二规定值时，除了上述动力源姿势控制单元以外还通过上述阻尼力控制单元控制车体姿势，在上述振幅的绝对值为上述第二规定值以上时，除了上述动力源姿势控制单元和上述阻尼力控制单元以外还通过上述摩擦制动器姿势控制单元控制车体姿势。

7.根据权利要求2、权利要求3或权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，

具有检测车辆的俯仰率的行驶状态检测单元，

上述各姿势控制单元运算使车辆的俯仰率成为目标俯仰的姿势控制量。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述行驶状态检测单元根据车轮速度的变化来估计车辆的俯仰率。

9.根据权利要求7或8所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述行驶状态检测单元根据表示四个车轮的上下方向运动的弹起项、表示前后车轮的上下方向运动的俯仰项、表示左右车轮的上下方向运动的侧倾项以及表示对角车轮的上下方向运动的扭转项来展开为四轮模型，由此估计车辆的俯仰率。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述各姿势控制单元根据天棚控制规则来运算各姿势控制量。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述状态量检测单元根据车轮速度的变化来估计表示车体姿势的状态量。