[发明专利]用于自动实施驾驶操纵的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于自动实施驾驶操纵的方法，其中在第一步骤中检测机动车的周围环境并且在第二步骤中根据周围环境的所检测的数据计算以下轨迹：机动车在驾驶操纵期间沿着所述轨迹运动。

背景技术

用于支持机动车的驾驶员的方法例如是在泊入机动车时或在行驶于窄的道路时支持驾驶员的方法。在此，本发明尤其涉及那些在泊入泊车位的泊入操纵时或在调整操纵时支持驾驶员的方法。

在用于在驾驶操纵时支持驾驶员的方法中，区分半自动方法和全自动方法。在半自动方法中计算轨迹并且向驾驶员给出指示：所述驾驶员应如何使机动车运动，例如以便沿着轨迹泊入泊车位中。与此相对，在全自动系统中由驾驶辅助系统完全接管驾驶操纵并且例如使机动车自动泊入泊车位中。

为了使机动车运动到泊车位中，首先计算机动车应沿其运动的轨道——所谓的轨迹或所谓的行驶通道。为了计算，需要了解泊车位的几何尺寸和机动车的位置。在此，借助适合的传感器检测泊车位的几何尺寸。能够根据由传感器检测的数据产生机动车的周围环境地图并且计算泊入泊车位的适合轨迹。然后，使机动车沿着所述轨迹运动到泊车位中。

DE 10 2007 049 709 A1以具有用于泊入支持的方法的控制装置为主题。描述了自动泊入方法，其中借助间距传感器检测与车辆的周围环境中的物体的间距。当所测量的间距超过预给定的极限时，中断所实施的驾驶操纵。只要在预给定的时间之后没有再探测到物体，则向驾驶员给出提示：可以继续操纵或者自动地继续操纵。

DE 10 2008 014 969 A1以用于泊入支持的方法为主题，其中在泊入期间分别测量车辆的当前位置并且借助自动转向干预行驶先前求取的泊入轨迹。当中止所述方法时，例如当达到或者超过预给定的极限速度时，存在以下可能性：随后借助先前计算的轨迹再次继续所述方法。然而对此，驾驶员必须给出用于继续所述方法的指示。

DE 103 18 389 A1描述了一种用于机动车的电泊入与调整辅助，其中用于机动车与障碍物的间距的下极限值可与当前的驾驶情况匹配。只要低于所述下极限值，则干预车辆的控制并且例如使车辆停车。随时向驾驶员给出以下可能性：主动地干预发生情况并且例如尽管由于低于极限值而停车但使车辆继续向预给定的方向运动。

DE 10 2010 037 300 A1以用于泊入泊车辅助系统的车辆装置的方法为主题，其中在通过驾驶员和/或副驾驶员的行为禁用泊车辅助系统之后存储禁用时刻的数据。随后给出指示：是否应继续泊入操作。当期望继续时，使用所存储的信息以继续引导车辆。

发明内容

根据本发明提出一种用于借助机动车自动实施驾驶操纵的方法，其中借助检测系统检测机动车的周围环境、计算在驾驶操纵期间机动车根据所检测的周围环境数据沿其运动的轨迹、使机动车沿着用于实施驾驶操纵的轨迹运动并且在中断驾驶操纵之后提供驾驶操纵的部分开启的选项。

尤其提出，机动车的驾驶员可以在通过驾驶辅助系统或通过驾驶员触发的驾驶操纵中断之后预给定驾驶操纵的部分开启。在选择驾驶操纵的部分开启的选项之后实施经修改的驾驶操纵。因此，驾驶员可以在中断之后取消封锁。

本发明的优点

本发明在以下情况中特别有利：在从旁驶过泊车位期间通过由驾驶辅助系统——例如碰撞辅助或泊车辅助识别的障碍物阻碍泊车过程。对于以下情形：由于所识别的障碍物阻碍泊车过程，实施至车辆的停车状态的完全制动，即中断泊车过程。本发明也在以下情况中特别有利：所探测的泊车位的尺寸特别小并且可以仅仅通过可供使用的导航空间的最优充分利用到达最优的泊车位置。在所述情况中也首先通过驾驶辅助系统阻止泊车过程，即实施至车辆的停车状态的完全制动。对于窄的空间上的调整、尤其在开放的停车场或窄的街道的范围中也可应用本发明。

根据本发明的一种实施方式，驾驶员可以从菜单中选择根据本发明的驾驶操纵的部分开启的选项，其中菜单也包括泊入操纵的完全开启和/或泊车操纵的完全中止。在此，同样借助菜单选项可以提出，驾驶员可以在具有非常低的速度的驾驶操纵与具有一步步试探的驾驶操纵之间进行选择。

根据一种实施方式，在部分开启驾驶操纵时实施机动车沿着所计算的轨迹一次运动一个短距离、尤其最大5厘米至最大50厘米、优选最大10厘米至最大20厘米，并且随后使机动车制动至停车状态。所述试探在以下情况中特别有利：驾驶员也具有调整的困难，例如引导车辆非常近地从旁经过真实障碍物或者引导车辆靠近所述障碍物。