[发明专利]行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：

本车位置检测单元，其检测本车辆的位置；

本车速度检测单元，其检测上述本车辆的速度；

获取单元，其获取朝向上述本车辆行驶的其它车辆的位置信息和速度信息；

接近位置估计单元，其基于上述本车辆的位置和速度以及上述其它车辆的位置和速度来估计上述本车辆与上述其它车辆相互接近的接近位置；

接近位置变更单元，其在所估计出的上述接近位置在规定区域中且上述本车辆和上述其它车辆在同一时间点在同一车道上行驶的情况下，将上述接近位置变更为上述规定区域外的第一变更接近位置；

行驶计划生成单元，其在上述接近位置变更单元变更为上述第一变更接近位置的情况下，生成如下的行驶计划：使上述本车辆和上述其它车辆均接近上述第一变更接近位置，并在上述本车辆和上述其它车辆中的一方通过上述规定区域之后使上述本车辆和上述其它车辆中的另一方进入上述规定区域；

发送单元，其向上述其它车辆发送上述行驶计划；以及

行驶驱动单元，其按照上述行驶计划执行上述本车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述接近位置变更单元在上述规定区域内在上述本车辆与上述其它车辆之间设定规定的位置阈值，

上述接近位置变更单元在判断为所估计出的上述接近位置比上述位置阈值更接近上述本车辆的情况下，将上述接近位置以接近上述本车辆的方式变更为上述规定区域外的上述第一变更接近位置，

上述接近位置变更单元在判断为所估计出的上述接近位置比上述位置阈值更接近上述其它车辆的情况下，将上述接近位置以接近上述其它车辆的方式变更为上述规定区域外的上述第一变更接近位置。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述接近位置变更单元在上述规定区域的大致中央设定上述位置阈值。

4.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，

在由上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述本车辆的上述第一变更接近位置的情况下，上述行驶计划生成单元生成使上述本车辆减速并且使上述其它车辆加速的上述行驶计划，

在由上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述其它车辆的上述第一变更接近位置的情况下，上述行驶计划生成单元生成使上述本车辆加速并且使上述其它车辆减速的上述行驶计划。

5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

还具备后方车辆确认单元，该后方车辆确认单元确认在上述本车辆的后方行驶的后方车辆的存在。

6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述后方车辆确认单元能够检测有无上述后方车辆以及上述后方车辆的台数，

在上述后方车辆确认单元检测到一台上述后方车辆且上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述其它车辆的上述第一变更接近位置的情况下，

上述行驶计划生成单元生成如下的行驶计划：使上述本车辆、上述其它车辆以及上述后方车辆均接近上述第一变更接近位置，并使上述本车辆加速并且使上述其它车辆和上述后方车辆减速，在上述本车辆通过上述规定区域之后，在使上述后方车辆仍保持减速的状态下使上述其它车辆加速，在上述其它车辆通过上述规定区域之后，使上述后方车辆进入上述规定区域。

7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述后方车辆确认单元能够检测有无上述后方车辆以及上述后方车辆的台数，

在上述后方车辆确认单元检测到两台以上的上述后方车辆且上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述其它车辆的上述第一变更接近位置的情况下，

上述行驶计划生成单元将上述第一变更接近位置变更为第二变更接近位置，上述后方车辆的数量越增加则该第二变更接近位置越接近上述其它车辆，

上述行驶计划生成单元生成如下的行驶计划：使上述本车辆、上述其它车辆以及上述后方车辆均接近上述第二变更接近位置，并使上述本车辆和上述后方车辆加速并且使上述其它车辆减速，在上述本车辆和上述后方车辆通过上述规定区域之后，使上述其它车辆进入上述规定区域。

8.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述后方车辆确认单元能够检测有无上述后方车辆以及上述后方车辆的台数，

在上述后方车辆确认单元检测到一台以上上述后方车辆且上述接近位置变更单元将上述接近位置变更为接近上述本车辆的上述第一变更接近位置的情况下，

上述行驶计划生成单元生成如下的行驶计划：使上述本车辆、上述其它车辆以及上述后方车辆均接近上述第一变更接近位置，并使上述本车辆和上述后方车辆减速并且使上述其它车辆加速，在上述其它车辆通过上述规定区域之后，使上述本车辆和上述后方车辆进入上述规定区域。