[发明专利]电动动力转向装置

说明书

【技术领域】

本发明涉及具备产生对转向机构赋予的转向辅助扭矩的电动机的电动动力转向装置。

【背景技术】

以往，作为转向装置，电动动力转向装置受到普及，该电动动力转向装置根据驾驶员转动方向盘的转向扭矩来驱动电动机，从而对转向机构赋予转向辅助力。

作为此种电动动力转向装置，例如有专利文献1公开的技术。该技术是当检测到扭矩传感器的输出值的异常时，使用基于过去的扭矩传感器的输出值算出的取代值来控制电动机。由此，使扭矩传感器产生异常时的急遽的辅助变化得到缓和。

但是，近年来，电动动力转向装置中，由于转向功能的冗余系统的要求，期望采用双重安全结构。作为此种电动动力转向装置，例如有专利文献2公开的技术。该技术是在次微电脑中设置异常检测功能，主微电脑仅在驱动允许区域内驱动电动机时允许动力转向动作，相反在禁止区域内禁止动力转向动作。由此，防止转向方向与产生的辅助扭矩值不同的重大异常。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】：日本专利公开公报特开2005-75026号

【专利文献2】：日本专利公开公报第3923957号

【发明内容】

【发明要解决的问题】

但是，在专利文献2所公开的技术中，直接将来自扭矩传感器的扭矩信号导入次微电脑，因此扭矩传感器信号在引起短路/接地时，将使用其异常扭矩值来使异常检测发挥功能。因此，该结构中，在异常发生时将立即禁止动力转向动作，从而对驾驶员造成不适感，例如导致驾驶员的转向负担剧增等。

因此，本发明的课题在于提供一种电动动力转向装置，在扭矩异常发生时，能够不受扭矩异常信号影响地进行不会对驾驶员造成不适感的异常时处理。

【解决问题的手段】

为了解决上述课题，本发明所涉及的电动动力转向装置的第一方案包括：电动机，对转向系统赋予减轻驾驶员的转向负担的转向辅助力；扭矩检测部，检测转向扭矩；转向辅助指令值运算部，至少基于由所述扭矩检测部检测出的转向扭矩来运算转向辅助指令值。还包括：钳位部，基于由所述扭矩检测部检测出的转向扭矩，使用指定的限制值来进行限制，以免由所述转向辅助指令值运算部运算出的转向辅助指令值超过允许范围；电动机控制部，基于由所述钳位部限制后的转向辅助指令值，驱动控制所述电动机；互锁部，具有基于由所述扭矩检测部检测出的转向扭矩来允许或禁止所述电动机控制部对所述电动机的驱动控制的监控功能。而且，包括：扭矩异常检测部，检测由所述扭矩检测部检测出的转向扭矩的异常；扭矩取代值运算部，当所述扭矩异常检测部检测到异常时，基于未检测到该异常时由所述扭矩检测部检测出的正常的转向扭矩来运算转向扭矩取代值。还包括：输入切换部，当所述扭矩异常检测部检测到异常时，将所述钳位部及所述互锁部的输入值从由所述扭矩检测部检测出的转向扭矩切换成由所述扭矩取代值运算部运算出的转向扭矩取代值。

这样，由钳位部与互锁部控制及监控转向辅助指令值，因此成为双重系统的安全结构，能够提高系统的可靠性。而且，在扭矩系统异常发生时，将钳位部及互锁部的输入值切换成过去扭矩值，因此能够避免对异常扭矩值的控制及监控，能够适当地实施异常时处理。

而且，第二方案中，较为理想的是，所述扭矩取代值运算部将在所述扭矩异常检测部检测到异常之前的指定期间内由所述扭矩检测部检测出的正常的转向扭矩中的最小的值作为所述转向扭矩取代值进行运算。由此，即使在异常发生时，也能够更安全地设定系统并实施异常时处理。

此外，第三方案中，较为理想的是包括：第二扭矩取代值运算部，当所述扭矩异常检测部检测到异常时，基于未检测到该异常时由所述扭矩检测部检测出的正常的转向扭矩来运算第二转向扭矩取代值；以及第二输入切换部，当所述扭矩异常检测部检测到异常时，将所述转向辅助指令值运算部的输入值从由所述扭矩检测部检测出的转向扭矩切换成由所述第二扭矩取代值运算部运算出的第二转向扭矩取代值。

这样，在异常发生时，取代异常扭矩值而使用正常时的过去扭矩值来运算转向辅助指令值，因此能确保扭矩传感器故障的判定时间长到能够防止急遽的转向力变化的程度，即使在扭矩传感器异常时也能确保正确的扭矩输出。

而且，第四方案中，较为理想的是，所述钳位部包括：渐变部，当所述扭矩异常检测部检测到异常时，将所述限制值逐渐变更为零。

由此，在异常发生时，无须实时关闭辅助而能够缓慢地限制辅助，因此既能抑制对驾驶员造成不适感，又能安全地停止系统。