[发明专利]鉴于约束主动修改自主车辆的视野

权利要求书

1.一种鉴于约束主动修改自主车辆的视野的方法，包括：

使得自主车辆中的传感器感测第一视野中的关于环境的信息，其中所述环境的一部分在所述第一视野中被遮挡；

确定期望视野，在该期望视野中所述环境的所述部分不被遮挡；

基于所述期望视野和对于所述车辆的一组约束，确定第二视野，在该第二视野中所述环境的所述部分被遮挡的程度比在所述第一视野中小；以及

响应于确定第二视野，将传感器的视野从第一视野修改为第二视野，其中，所述第二视野是改善的传感器的视野，并且其中，修改传感器的视野包括：

修改所述车辆的位置；和

使得所述传感器感测所述第二视野中的信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述一组约束包括基于交通法规的约束和基于乘客舒适性的约束中的至少一者。

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述期望视野包括：

检测所述第一视野中的障碍物；以及

响应于检测到所述障碍物，确定所述期望视野。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述期望视野包括：

估计所述车辆的位置；

检测到所述车辆的位置在预定位置附近；

响应于检测到所述车辆的位置在所述预定位置附近，确定所述期望视野。

5.如权利要求1所述的方法，其中，修改所述车辆的位置包括修改所述车辆的速度和所述车辆的加速度中的至少一者。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述一组约束中的每个约束与根据遵守该约束的重要性的相应权重相关联。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

对于外部传感器确定所请求的视野，其中所述外部传感器与所述车辆在物理上分离；

向所述外部传感器发送对于所述所请求的视野的请求；以及

从所述外部传感器接收由所述外部传感器在所述所请求的视野中感测到的信息。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二视野不同于所述期望视野。

9.如权利要求1所述的方法，其中，使得所述传感器感测所述第二视野中的信息还包括修改所述传感器的位置和朝向中的至少一者。

10.一种自主车辆，包括：

传感器；

至少一个处理器；以及

数据存储装置，包括：

能够由所述至少一个处理器执行来进行以下操作的指令：

(a)使得所述传感器感测第一视野中的关于环境的信息，其中所述环境的一部分在所述第一视野中被遮挡；

(b)确定期望视野，在该期望视野中所述环境的所述部分不被遮挡；

(c)基于所述期望视野和对于所述车辆的一组约束，确定第二视野，在该第二视野中所述环境的所述部分被遮挡的程度比在所述第一视野中小；以及

(d)响应于确定第二视野，将传感器的视野从第一视野修改为第二视野，其中，所述第二视野是改善的传感器的视野，并且其中，修改传感器的视野包括：

修改所述车辆的位置；和

使得所述传感器感测所述第二视野中的信息。

11.如权利要求10所述的自主车辆，其中，所述一组约束包括基于交通法规的约束和基于乘客舒适性的约束中的至少一者。

12.如权利要求10所述的自主车辆，其中，确定所述期望视野包括：

检测所述第一视野中的障碍物；以及

响应于检测到所述障碍物，确定所述期望视野。

13.如权利要求10所述的自主车辆，还包括位置传感器，其中确定所述期望视野包括：

使得所述位置传感器估计所述车辆的位置；

检测到所述车辆的位置在预定位置附近；以及

响应于检测到所述车辆的位置在所述预定位置附近，确定所述期望视野。

14.如权利要求10所述的自主车辆，还包括被配置为修改所述车辆的位置的车辆控制系统。

15.如权利要求10所述的自主车辆，还包括被配置为修改所述传感器的位置和朝向中的至少一者的致动器，其中使得所述传感器感测所述第二视野中的信息还包括修改所述传感器的位置和朝向中的至少一者。