[发明专利]鉴于约束主动修改自主车辆的视野

说明书

技术领域

本公开一般涉及用于自主车辆的方法和设备，具体地，涉及用于鉴于约束来主动修改自主车辆的视野的方法和设备。

背景技术

一些车辆被配置为在自主模式中操作，在自主模式中，车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆通常包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。例如，如果传感器感测到车辆正接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。

发明内容

在一个方面中，公开了一种示例方法，其包括维持对于车辆的一组约束，使得车辆中的传感器感测第一视野中的信息，并且确定期望视野，其中期望视野不同于第一视野。示例方法还包括，基于期望视野和该组约束，确定第二视野，其中第二视野不同于第一视野，并且使得传感器感测第二视野中的信息。

在另一方面中，公开了一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，这些指令可被计算设备执行来使得该计算设备执行上述示例方法。

在另一方面中，公开了一种示例车辆，其包括传感器、至少一个处理器和数据存储装置，该数据存储装置包括对于车辆的一组约束和指令。这些指令可被该至少一个处理器执行来维持对于车辆的该组约束，使得传感器感测第一视野中的信息，并且确定期望视野，其中期望视野不同于第一视野。这些指令还可被该至少一个处理器执行来基于期望视野和该组约束确定第二视野，其中第二视野不同于第一视野，并且使得传感器感测第二视野中的信息。

通过酌情参考附图阅读以下详细描述，本领域普通技术人员将清楚这些以及其他方面、优点和替换方案。

附图说明

图1是根据实施例示出示例方法的流程图。

图2根据实施例示出了对车辆的示例约束。

图3A-B根据实施例示出了示例方法的示例实现方式。

图4A-B根据实施例示出了示例方法的示例实现方式。

图5A-B根据实施例示出了示例方法的示例实现方式。

图6根据实施例示出了示例车辆。

图7是根据实施例的示例车辆的简化框图。

图8是根据实施例的示例计算机程序产品的简化框图。

具体实施方式

以下详细描述参考附图描述了公开的系统和方法的各种特征和功能。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有指示。本文描述的说明性系统和方法实施例不欲进行限定。将容易理解，公开的系统和方法的某些方面可按许多种不同的配置来布置和组合，所有这些在这里都已设想到。

车辆，例如被配置为自主操作的车辆，可包括被配置为感测关于车辆周围的环境的信息的传感器。传感器可具有第一视野。

在某个时刻，车辆可检测到第一视野被诸如路标、树木或者另一车辆之类的障碍物所遮挡，使得传感器感测信息的能力被抑制。替换地或额外地，车辆可检测到车辆位于已知会抑制传感器感测信息的能力的预定位置附近。车辆也可按其他方式并且出于其他原因而确定传感器感测信息的能力被抑制。

当传感器感测信息的能力被抑制时，可能希望车辆将传感器的视野从第一视野修改到改善传感器感测信息的能力的期望视野。为此，车辆可例如修改车辆的位置(例如，通过修改车辆的速度)，以使得传感器的视野被修改。然而，在一些情况下，修改车辆的位置可与一个或多个预定约束相对立，这些约束例如包括基于交通法规的约束和/或基于乘客舒适性的约束。在这种情况下，车辆将传感器的视野从第一视野修改到期望视野可能是危险的或者因其他原因而不利的。

因此，车辆可确定第二视野，第二视野改善传感器感测信息的能力，而仍遵守预定约束(或者更大程度上遵守预定约束)。车辆随后可将传感器的视野从第一视野修改到第二视野，从而使得传感器感测第二视野中的信息。车辆可通过例如修改车辆的位置、修改车辆的速度、修改车辆的加速度、修改传感器的位置和/或修改传感器的朝向来修改视野。

图1是根据实施例示出示例方法100的流程图。

图1所示的方法100给出了例如可用于本文描述的车辆的方法的实施例。方法100可包括如方框102-108中的一个或多个所示的一个或多个操作、功能或动作。虽然这些方框是按先后顺序示出的，但这些方框可被并行执行，和/或按与本文描述的那些不同的顺序执行。另外，基于期望的实现方式，各种方框可被组合成更少的方框，划分成额外的方框，和/或被去除。