[发明专利]模拟装置以及模拟方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种模拟装置、模拟方法以及模拟程序，特别涉及到一种适于在对要处理的对象物的机械动作进行控制的控制器中，对要执行的控制程序进行模拟的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。

背景技术

以前，有时按照控制程序的控制进行模拟(例如，JP特开2003-118981号公报(以下称为“专利文献1”)，JP特开2007-90479号公报(以下称为“专利文献2”)，以及JP特开2010-108292号公报(以下称为“专利文献3”)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2003-118981号公报

专利文献2：JP特开2007-90479号公报

专利文献3：JP特开2010-108292号公报

但是，在这样的现有技术中，由于没有模拟出用于检测机械的规定状态的传感器，所以无法根据传感器的检测结果对控制进行模拟。

发明内容

发明要解决的问题

本发明为了解决上述的问题，其目的之一在于，提供一种能够根据传感器的检测结果来实现模拟控制的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。

用于解决问题的手段

为了达成上述的目的，根据本发明中的一个方面，模拟装置具有控制部，该控制部用于模拟在对机械的动作进行控制的控制器中执行的控制程序。

控制部包括：第一计算装置，按照控制程序，计算用于使在假想空间中与机械相对应的假想机械活动的指令值；第二计算装置，计算出假想机械按照由第一计算装置计算出的指令值而进行的动作；检测装置，根据通过第二计算装置计算出的假想机械的动作，判断假想机械的状态是否变为满足与机械的传感器的检测条件相对应的假想检测条件的状态。第一计算装置，根据通过检测装置判断为满足的假想检测条件，计算指令值。。

优选地，第一计算装置、第二计算装置以及检测装置，按照同一时间轴，分别对指令值、假想机械的动作以及是否变为满足假想检测条件的状态进行判断。

优选地，控制部还具有：操作接收装置，接收用于使模拟暂时停止的操作；动作控制装置，在通过操作接收装置接收到用于暂时停止的操作的情况下，使模拟暂时停止。

进一步优选地，控制部还具有：显示控制装置，在通过操作接收装置接收到用于暂时停止的操作的情况下，显示出表示假想机械的状态的信息。

根据本发明的另一方面，一种模拟方法，使用模拟装置来进行模拟，该模拟装置具有控制部，该控制部用于模拟在对机械的动作进行控制的控制器中执行的控制程序。

在模拟方法中，控制部执行如下步骤：第一步骤，按照控制程序，计算用于使在假想空间中与机械相对应的假想机械活动的指令值；第二步骤，计算出假想机械按照通过第一步骤计算出的指令值而进行的动作；检测步骤，根据通过第二步骤计算出的假想机械的动作，判断假想机械的状态是否变为满足与机械的传感器的检测条件相对应的假想检测条件的状态。第一步骤还包括如下步骤：根据通过步骤判断为满足的假想检测条件，计算指令值。

根据本发明的另一方面，使用模拟装置来进行模拟，该模拟装置具有控制部，该控制部用于模拟在对机械的动作进行控制的控制器中执行的控制程序。

在模拟程序中，该模拟程序的特征在于，包括如下步骤：第一步骤，按照控制程序，计算用于使在假想空间中与机械相对应的假想机械活动的指令值；第二步骤，计算出假想机械按照通过第一步骤计算出的指令值而进行的动作；检测步骤，根据通过第二步骤计算出的假想机械的动作，判断假想机械的状态是否变为满足与机械的传感器的检测条件相对应的假想检测条件的状态。第一步骤还包括如下步骤：根据通过步骤判断为满足的假想检测条件，计算指令值。

发明的效果

如果按照本发明，能够提供能够实现与传感器的检测结果相对应的控制的模拟的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。

附图说明

图1是对本发明的实施方式的控制系统的结构进行说明的图。

图2是对本发明的实施方式的PC(个人计算机)的硬件结构进行说明的图。

图3是对通过CPU执行模拟程序而实现的功能块进行说明的图。

图4是示出在第一实施方式中的模拟的控制的流程的流程图。

图5是示出在第一实施方式中的机械的控制的模拟状况的图。

图6是示出在第一实施方式中的机械的控制的一个例子的图。

图7是示出在第一实施方式中的传感器的变形例的图。

图8是示出在第一实施方式中的机械的变形例的图。