[发明专利]医疗装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种拍摄被检体内的医疗装置。

背景技术

内窥镜作为被插入到被检体内且前端部设有摄像单元的医疗装置，广泛应用于医疗领域和其它领域。

另外，还提出了一种与CT装置等的信息进行组合的医疗装置，以将内窥镜插入到被检体的管腔脏器内来进行检查或者能够根据检查结果来顺利地进行利用处置器具进行的处置等。

例如作为第一以往例的日本特开2007-7041号公报所公开的手术辅助装置具备：三维位置检测装置，其依次检测内窥镜的位置；图像制作单元，其制作叠加于内窥镜的影像的手术辅助图像；以及坐标整合单元，其将三维位置检测装置的坐标和图像制作单元所具有的图像坐标进行整合。

图像制作单元使用由MRI等拍摄到的被检体的三维体积图像数据来制作叠加于内窥镜的影像的手术辅助图像。由于坐标整合单元，即使内窥镜的位置、朝向发生变更，也能够在保持与其相对的位置的状态下实时地叠加显示与内窥镜的朝向一致的手术辅助图像。

另外，在作为第二以往例的日本特开2005-131042号公报中公开了一种插入辅助装置，该插入辅助装置生成支气管的多个分支点处的虚拟内窥镜图像，辅助被插入支气管内的内窥镜。

然而，在上述第一以往例中并未考虑在依次检测内窥镜的位置的三维位置检测装置的坐标与手术辅助图像的坐标的坐标整合中产生了(位置偏移等的)偏移时的应对手段或者应对方法。当两个坐标产生位置偏移时，导致内窥镜的影像与手术辅助信息偏移了偏移量，因此无法进行如产生偏移之前那样的顺利的手术辅助。

另外，在第二以往例中并未公开以下结构：使被插入到作为管腔脏器的支气管内的内窥镜的前端部所搭载的摄像单元的位置信息与由CT装置得到的支气管的三维位置信息匹配(matching)。

因此，为了能够更有效地进行插入辅助而期望以下结构：在内窥镜的前端部或摄像单元的位置信息与摄像单元所插入的管腔脏器的位置信息之间产生了被允许程度以上的偏移的情况下，能够进行手术操作者等易于应对消除偏移这一情况的信息的呈现等。

本发明是鉴于上述点而完成的，目的在于提供一种能够呈现易于对在搭载于内窥镜等的摄像单元和摄像单元所插入的管腔脏器的信息之间产生了偏移的情况进行应对的信息的医疗装置。

发明内容

本发明的一个方式的医疗装置具备：存储部，其构成为存储预先获取到的被检体内的三维图像信息；摄像部，其构成为拍摄上述被检体内；管腔脏器提取部，其构成为从上述三维图像信息中提取上述被检体内的规定管腔脏器的三维形状的图像信息；特征信息获取部，其构成为根据被插入到上述规定管腔脏器内的上述摄像单元的位置信息，来获取由上述管腔脏器提取部提取出的上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息中的特征信息；关联图像生成部，其构成为生成将上述特征信息关联到上述规定管腔脏器的三维形状的图像信息的图像；以及显示部，其构成为显示上述规定管腔脏器内的上述摄像部的位置信息附近的上述规定管腔脏器的特征信息。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的医疗装置的整体结构的图。

图2A是表示特征信息获取部的结构的框图。

图2B是表示显示支气管的三维形状的支气管虚拟图像等的图。

图3是表示图2中的一个分支部周围的详情的图。

图4是表示将内窥镜的插入部插入支气管内时的医疗装置所进行的插入辅助的处理内容的流程图。

图5是两个坐标系中的同一位置进行关联时的说明图。

图6是判断在支气管内插入了内窥镜的插入部时进行了位置测量而得到的摄像装置的位置在规定条件下是否处于管腔内的情况的说明图。

图7是用于在重启画面中新设定基准位置并校正位置关联信息的说明图。

图8是表示确定基准位置并校正位置关联信息的处理的流程图。

图9是表示在支气管内的规定位置设定内窥镜的前端部并进行位置关联的情形的说明图。

图10是表示本发明的第二实施方式的医疗装置的整体结构的图。

图11是表示第二实施方式中的将内窥镜的插入部插入支气管内时的医疗装置所进行的插入辅助的处理内容的流程图。

图12是针对设定于支气管的各区域选择性地设定测量信息的情形的说明图。

图13是表示第二实施方式的第七变形例中的摄像装置的当前位置等的说明图。

图14是表示从图13的状态起继续进行获取测量信息的动作时的摄像装置的各位置等的图。