[发明专利]自行式工业机械的显示装置

说明书

技术领域

本发明涉及自行式工业机械的显示装置，在自卸卡车或液压挖掘机等自行式工业机械进行行驶操作时对其进行支援。

背景技术

自行式工业机械利用于各种各样的作业现场。自行式工业机械中的一种为自卸卡车。自卸卡车具有能够在车身的车架上起伏的载货台(货斗：vessel)，在该货斗中装载碎石物或砂土等搬运对象物。而且，自卸卡车将砂土等向规定的堆放地搬运并卸载。在将装载于货斗的砂土等卸载时，使自卸卡车后退至卸载位置而停止。在该状态下使货斗倾斜来卸载砂土等。然后，当卸载结束时将货斗返回至原位置并使自卸卡车前进。

另一方面，自行式工业机械的一种为液压挖掘机。液压挖掘机具有下部行驶体和上部旋转体，其中，该下部行驶体具有履带式或轮式的行驶机构，该上部旋转体能够相对于下部行驶体旋转。在上部旋转体上设有驾驶室(操作室)，作为作业机构，在上部旋转体上设有相对于上部旋转体以能够进行俯仰动作的方式连结的动臂、以能够沿上下方向转动的方式与动臂的前端连结的斗杆、和进行砂土的挖掘等作业的铲斗。

对于搭乘在自卸卡车或液压挖掘机等自行式工业机械的驾驶室中的操作员来说，虽然确保了前方的视场，但是会在后方和左右侧方产生死角。因此，产生操作员难以用肉眼视觉辨认的方向。因此，在专利文献1中公开了如下技术：为了辅助操作员认知液压挖掘机的周边状况，将俯瞰图像显示在设于驾驶室中的监视器上。

在该专利文献1的技术中，在液压挖掘机上设有用于监视液压挖掘机的后方及左右侧方的三台相机，来进行液压挖掘机的周边监视。各相机的光轴朝向斜下方，通过将其坐标转换为从上方的视点，生成虚拟地从上方俯视而得到的俯瞰图像。因此，生成与三台相机分别对应的俯瞰图像，将液压挖掘机的俯视图显示在画面中央的位置，并将三幅俯瞰图像合成，由此，得到从上方整体俯瞰液压挖掘机的图像。通过将该图像显示在驾驶室的监视器上，能够使操作员认知液压挖掘机的周边状况。由此，能够对操作员的行驶操作进行支援。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-74929号公报

发明内容

在自行式工业机械中，通过将液压挖掘机的周边的俯瞰图像显示在驾驶室的监视器上，能够在画面上显示由操作员的肉眼成为死角的部分，这在认知自行式工业机械的周边状况的方面是重要的。因此，专利文献1的技术起到极高的效果。

但是，成为操作员肉眼的死角的部分不仅有自行式工业机械的周边，其下部也成为操作员的死角。在自行式工业机械的下部存在某些障碍物时，自行式工业机械的行驶受到限制。例如，在自卸卡车的情况下，在自卸卡车的下部存在障碍物时，虽然砂土的装载作业已结束，但自卸卡车的行驶仍受到限制。

作为自卸卡车而存在普通自卸卡车和重型自卸卡车，但总之是大型的，在自卸卡车的下部形成有广阔空间。尤其是，在装载重量超过100吨的重型自卸卡车中，车身下部空间广大。因此，充分存在障碍物进入自卸卡车下部的可能性。在该情况下，从安全性的观点出发，限制自卸卡车的行驶。这在具有下部行驶体的液压挖掘机等自行式工程机械中也是同样的。因此，在液压挖掘机等中，使操作员认知其周边状况是重要的，但使操作员认知下部状况也是重要的。

关于该方面，由于为了显示俯瞰图像而使设置在自行式工业机械上的各相机的光轴朝向斜下方，所以根据相机的安装位置的不同，存在自行式工业机械的下部局部映现于相机的部分视场的情况。因此，通过将映入到相机的部分视场的自行式工业机械的下部的图像显示在监视器上，能够认知自行式工业机械的下部状况。

但是，暂且不论针对自行式工业机械下部的拍摄而设置专用相机的情况，用于生成上述俯瞰图像的相机原本就是用于对自行式工业机械的周边进行拍摄的相机。因此，即使自行式工业机械的下部的一部分映入，映入区域也会成为局部受限定的区域。但是，即使是受限定的区域，将下部的图像显示于监视器上也是非常有用的。

因此，本发明的目的在于，在使用相机对自行式工业机械的周边进行拍摄并将俯瞰图像显示于监视器上时，尽可能地扩展映入于相机的自行式工业机械的下部的图像。