[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制车辆的前后向加速度的车辆的行驶控制装置。

背景技术

作为控制车辆的前后向加速度的车辆的行驶控制装置，一般已知如下所述的行驶控制装置。

即，行驶控制装置中的一种是自动巡航驾驶控制(Adaptive Cruise Control，以下称为ACC)，该行驶控制装置是为了即使驾驶员没有进行加速操作或刹车操作也使本车速度保持预先设定的车速，或者使与本车辆前方行驶的车辆的距离保持为规定的间隔而控制前后向加速度的装置。

此外，行驶控制装置中的另一种是预防碰撞控制装置，该控制装置是在不能避免与从本车辆前方或侧方、后方等接近本车辆的目标的碰撞的情况下，进行刹车而减轻碰撞的冲击，或者通过适当拉紧安全带而减轻碰撞对乘员的冲击等应对的控制装置。

进而，此外，也有根据由驾驶员操作产生的车辆中发生的横向加速度来控制前后向加速度，从而像熟练驾驶员一般安全且舒适地控制车辆的行驶控制装置，在专利文献1中公开了这种控制装置。该行驶控制装置中安装的行驶控制算法，一般被称为G-Vectoring(G-导航)控制。

此外，已知通过组合多种基本的行驶控制算法，而将上述多种行驶控制装置合并为一个系统的技术。

这样的行驶控制装置，是安全地控制车辆的装置，同时也是辅助驾驶员的驾驶舒适地控制的装置。特别是，就用于舒适控制的装置的观点而言，以不会使驾驶员感到不自然的方式实施控制是重要的。

关于这样以不会使驾驶员感到不自然的方式实施控制的行驶控制装置，专利文献2中，公开了控制本车辆的加减速速度的加减速控制装置，基于本车辆的横向加速度变化率对本车辆的前后向加速度进行修正，对于本车辆的前后向加减速度的修正基于规定条件允许或禁止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-285066号公报

专利文献2：日本特开2010-76584号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

根据专利文献2中公开的加减速控制装置，能够使本车辆的动作更加符合驾驶员的加减速意图，能够减少因加减速度的修正控制引起的驾驶员的不自然感。

即，该加减速控制装置，是主要考虑由驾驶员的加速操作引起的“驾驶员的加减速意图”的技术，从而，对于由驾驶员的刹车操作引起的“驾驶员的加减速意图”与由行驶控制算法得出的控制命令的关系没有充分地考察。

于是，本发明的目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其能够基于一定时间内的驾驶员的刹车操作，一边前馈地修正控制指令，一边以符合驾驶员的驾驶意图的方式控制车辆。

用于解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明的车辆的行驶控制装置，特征在于，具备：控制指令值计算部，其计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值；驾驶员加速意图量化部，其根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度来计算前后向加速度变化率(前后向加速度的时间变化率)，基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图量化；控制指令值修正判断部，其根据量化后的上述驾驶员加速意图，判断是否修正上述控制指令值；和控制指令值修正部，其根据上述控制指令值修正判断部的修正判断结果，修正上述控制指令值。

发明的效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，基于由驾驶员刹车操作产生的前后向加速度变化率将驾驶员加速意图量化，根据量化后的驾驶员加速意图，在必要的情况下前馈地修正控制指令值，进行车辆的行驶控制，由此能够以符合驾驶员的驾驶意图的方式控制车辆。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的车辆的行驶控制装置的框图。

图2是控制指令值运算部的内部的框图。

图3是说明控制指令值运算部的处理的流程图。

图4是说明控制指令值运算部中执行的控制指令值修正处理中使用的修正增益的计算方法的图。

图5是示意性地表示车辆进入并离开弯道的行驶路径的图。

图6是说明现有技术中的控制指令的一例的图。

图7是说明本发明的实施方式1中的控制指令的一例的图。

图8是说明本发明的实施方式2中的用加速度计算驾驶员的加速意图的一例的图。

具体实施方式

以下参考附图说明本发明的车辆的行驶控制装置的实施方式。

(车辆的行驶控制装置的实施方式1)

对于本发明的实施方式1的车辆的行驶控制装置，参考图1至图7在以下说明。

＜行驶控制装置的结构＞