[发明专利]伺服驱动器、伺服驱动设备、用于运行伺服驱动器的方法和用于运行伺服驱动设备的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种伺服驱动器，其包括电动马达和该电动马达的由中间电路馈电的控制单元，所述中间电路具有至少一个中间电路电容器。

本发明还涉及一种伺服驱动设备，其包括至少一个伺服驱动器和至少一个能量供应装置，所述至少一个能量供应装置设立为用于为所述至少一个伺服驱动器供应电能。

本发明还涉及一种用于运行伺服驱动器的方法，其中，中间电路电容器为该伺服驱动器的电动马达的控制单元馈电。

最后，本发明涉及一种用于运行伺服驱动设备的方法，其中，所述伺服驱动设备的至少一个伺服驱动器由该伺服驱动设备的至少一个能量供应装置供应电能。

背景技术

这种执行机构是已知的并且已被证明是有效的。它们例如用在设备中以便马达驱动地对配件进行调节。

通常，这些伺服驱动器在电网运行中由电网馈电。在停电或其它故障时可以设置蓄能器，如此设计蓄能器的大小，使得例如驱动器能够进入可靠状态中。

备选或附加地，在已知的伺服驱动器中可构造有发电机单元，借助该发电机单元可手动生成用于驱动电动马达的电能。蓄能器和/或发电机单元构成在停电时用于运行的能量供应装置。

到目前为止，在已知的伺服驱动器中，相应的中间电路由单独配置的能量供应装置馈电。因此能量供应装置最佳地与伺服驱动器的需求协调一致。

发明内容

本发明的目的在于：提高在为设备配置伺服驱动器时的灵活性。

为了实现这个目的，根据本发明在开头所提类型的伺服驱动器中规定：设有监控单元，借助该监控单元可确定中间电路电容器的瞬时电荷状态，并且控制单元设立为用于根据所确定的中间电路电容器的瞬时电荷状态来调节电动马达的电功率消耗。因此可能的是，为了为中间电路馈电设置不同的能量供应装置，所述能量供应装置可以不同地设计，因为借助监控单元可能的是：通过及时减小电动马达的电功率消耗来避免中间电路电容器上的中间电路电压崩溃。通过这种方式可避免控制单元发生故障。这在停电时在独立于电网的运行中尤为有利。

在本发明的一种方案中可规定：控制单元设立为用于当或只要所确定的电荷状态相应于存储于中间电路电容器上的达到或低于预先给定的第一阈值的电荷量时减小功率消耗。优选控制单元在此设立为用于将功率消耗减小低于所需的规定值。在此有利的是，可避免中间电路电压不再足以为控制单元有效馈电的状态。因此，尤其是在停电时，在其中应移动到预先给定的移动位置上，可避免电动马达的非限定状态。例如可以为所追求的移动曲线或伺服驱动器的移动位置计算或预先给定所需的规定值。功率消耗的减小例如导致较慢地经过移动曲线或在晚些时刻到达预先给定的移动位置。通过这种方式可实现的是：例如在手动或由蓄能器馈电的紧急运行中借助功率减小的移动曲线可到达终点位置，即使手动或由蓄能器提供的能量不足以用于预先给定的移动曲线。

在本发明的一种方案中可规定：所述控制单元设立为用于当或直至所确定的电荷状态相应于存储于中间电路电容器上的达到或超过预先给定的第二阈值的电荷量时提高功率消耗。优选规定，控制单元设立为用于当或直至所确定的电荷状态相应于存储于中间电路电容器上的达到或超过预先给定的第二阈值的电荷量时将功率消耗提高到所需的规定值。在此有利的是，一旦具备足够用于运行伺服驱动器的能量，减速的移动曲线行进就能再次加速。第一阈值可表示这样的临界电荷状态，在低于该第一阈值时不能再保证所限定的运行。

特别有利的是，第二阈值高于第一阈值。由此可实现滞后特性，滞后特性避免为功率消耗进行过于频繁的切换过程。第一和第二阈值也可相等。

例如可以在控制单元中存储规则，根据该规则，一旦低于第一阈值，电功率消耗就减小或可减小，并且根据该规则，一旦高过第二阈值，电功率消耗就提高或可提高。

也可以在控制单元中存储特性曲线，该特性曲线为每个电荷状态配置一个用于电功率消耗的上限值。

特别有利的是，所述控制单元具有用于控制电动马达的功率电子装置。在此有利的是，通过相应控制功率电子装置可调节电动马达的瞬时功率消耗。