[发明专利]手术支援装置

权利要求书

1.一种手术支援装置，其中，

该手术支援装置具有：

操作输入部，其根据来自使用者的输入而发出操作指令；

动作部，其形成有能够供手术器械贯穿插入的通道，使所述通道移动，该手术器械在软性的手术器械插入部的前端部设有处置部；

移动量检测单元，其检测处置部移动量，该处置部移动量是贯穿插入到所述通道中的所述手术器械的所述处置部从所述通道的前端开口向前方突出的突出长度、以及所述手术器械绕所述通道的轴线的旋转角度中的至少一方；

动作部信息计算单元，其计算能够确定所述动作部在所述前端开口中的位置和姿态的动作部信息；以及

动作控制部，其根据所述操作指令来控制所述动作部的动作，

所述操作输入部具有：

被检测体，其安装在固定于所述手术器械插入部的基端部并对所述处置部进行操作的操作部上；以及

检测部，其检测所述被检测体，

所述检测部计算能够确定所述被检测体的位置和姿态的被检测体信息，

所述操作输入部根据所述检测部计算出的所述被检测体信息而发出所述操作指令，

所述动作控制部根据所述操作指令的所述被检测体信息、所述处置部移动量和所述动作部信息来控制所述动作部的动作。

2.根据权利要求1所述的手术支援装置，其中，

所述手术支援装置还具有固定单元，该固定单元固定贯穿插入在所述通道中的所述手术器械插入部相对于所述通道的位置。

3.根据权利要求1或2所述的手术支援装置，其中，

所述手术支援装置还具有手术器械移动部，该手术器械移动部使贯穿插入到所述通道中的所述手术器械相对于所述通道移动。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的手术支援装置，其中，

所述被检测体具有：

主体部，其安装在所述操作部上；以及

标识，其设置在所述主体部上，

所述检测部使用所述标识计算所述被检测体信息。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的手术支援装置，其中，

所述被检测体具有安装在所述操作部上的转接器，

所述检测部具有：

多关节臂，其与所述转接器连结；以及

位置姿态检测部，其检测所述多关节臂的位置和姿态并作为所述被检测体信息进行输出。

6.根据权利要求4所述的手术支援装置，其中，

所述检测部使用如下的坐标系计算所述被检测体信息，其中，该坐标系将以相对于所述操作部具有规定的位置关系的方式设定的原点作为基准。

7.根据权利要求5所述的手术支援装置，其中，

所述检测部使用如下的坐标系计算所述被检测体信息，其中，该坐标系将以相对于所述操作部具有规定的位置关系的方式设定的原点作为基准。