[发明专利]手术支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及手术支援装置。本申请根据2012年7月3日在日本申请的日本特愿2012-149341号主张优先权，并将其内容引用于此。

背景技术

以往，为了通过远程操作来进行手术，研究了各种手术支援装置。例如，在专利文献1中公开了手术支援装置。

在专利文献1的手术支援装置中，通过对操纵杆(操作输入部)进行操作而从操纵杆发送信号，根据该信号使设于电子内窥镜的插入部(动作部)中的主动弯曲部弯曲。

在插入部中形成通道，能够在该通道中贯穿插入软性的处置器械(手术器械)。

在专利文献1的手术支援装置中，在驱动主动弯曲部、即使该主动弯曲部弯曲时，进行能够改变弯曲速度的最大值即最大弯曲速度的控制。具体而言，该手术支援装置具有处置器械不从处置器械突出口(前端开口)突出的插入模式、以及处置器械从处置器械突出口突出的处置模式。相对于处置模式，在插入模式中将最大弯曲速度设定为2倍。

由此，在将插入部插入到目标部位时，在插入模式下，通过使主动弯曲部快速弯曲，能够快速进行插入。另一方面，由于在使处置器械从处置器械突出口突出而进行各种治疗处置时设为处置模式，所以，速度指定容易，能够提高处置的准确性，操作性优良。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4672031号公报

发明内容

发明要解决的课题

在现有的手术支援装置中，在使用软性的处置器械的情况下，很难使操作部中的操作与处置器械的前端部中的位置和姿态对应起来。因此，当处置器械从处置器械突出口突出的突出长度、处置器械的绕轴线的旋转角度变化时，处置器械的前端部的位置和绕轴线的朝向变化，操作性降低。因此，例如期望如下的手术支援装置：在处置器械的前端设有由一对把持片等构成的把持部(处置部)的情况下，能够进行在期望位置高精度把持的操作。

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于，提供如下的手术支援装置：在手术器械突出的突出长度或旋转角度发生了变化的情况下，也能够在通过使操作输入部移动而使处置部移动时，使操作输入部的位置和姿态与处置部的位置和姿态对应起来，能够直观地对处置部进行操作。

用于解决课题的手段

本发明的第一方式的手术支援装置具有：操作输入部，其根据来自使用者的输入而发出操作指令；动作部，其形成有能够供手术器械贯穿插入的通道，使所述通道移动，该手术器械在软性的手术器械插入部的前端部设有处置部；移动量检测单元，其检测处置部移动量，所述处置部移动量是贯穿插入到所述通道中的所述手术器械的所述处置部从所述通道的前端开口向前方突出的突出长度、以及所述手术器械绕所述通道的轴线的旋转角度中的至少一方；动作部信息计算单元，其计算能够确定所述动作部在所述前端开口中的位置和姿态的动作部信息；以及动作控制部，其根据所述操作指令来控制所述动作部的动作。所述操作输入部具有：被检测体，其安装在固定于所述手术器械插入部的基端部并对所述处置部进行操作的操作部上；以及检测部，其检测所述被检测体。所述检测部计算能够确定所述被检测体的位置和姿态的被检测体信息，所述操作输入部根据所述检测部计算出的所述被检测体信息而发出所述操作指令。所述动作控制部根据所述操作指令的所述被检测体信息、所述处置部移动量和所述动作部信息来控制所述动作部的动作。

根据本发明的第二方式，第一方式的手术支援装置也可以还具有固定单元，该固定单元固定在所述通道中贯穿插入的所述手术器械插入部相对于所述通道的位置。

根据本发明的第三方式，第一或第二方式的手术支援装置也可以还具有手术器械移动部，该手术器械移动部使贯穿插入到所述通道中的所述手术器械相对于所述通道移动。

根据本发明的第四方式，在第一～第三方式中的任意一个方式的手术支援装置中，所述被检测体也可以具有：主体部，其安装在所述操作部上；以及标识，其设置在所述主体部上。所述检测部也可以使用所述标识计算所述被检测体信息。

根据本发明的第五方式，在第一～第三方式中的任意一个方式的手术支援装置中，所述被检测体也可以具有安装在所述操作部上的转接器。进而，所述检测部也可以具有：多关节臂，其与所述转接器连结；以及位置姿态检测部，其检测所述多关节臂的位置和姿态并作为所述被检测体信息进行输出。

根据本发明的第六方式，在第四或第五方式的手术支援装置中，所述检测部也可以使用坐标系计算所述被检测体信息，其中，该坐标系将以相对于所述操作部具有规定的位置关系的方式设定的原点作为基准。

发明效果