[发明专利]集装箱起重机

权利要求书

1.一种集装箱起重机，其具备：

行走装置；

主梁，支承于所述行走装置，并且沿水平方向延伸；

小车，能够沿着所述主梁行走；

吊具，吊装在所述小车上，并且能够与集装箱卡合脱离；

升降机构，使所述吊具升降；

激光扫描仪，设置于所述吊具，并且发射激光获得对象物的着光点的坐标；及

起重机控制装置，根据所述激光扫描仪所获得的着光点的坐标，驱动并控制所述小车及所述吊具。

2.根据权利要求1所述的集装箱起重机，其中，

所述激光扫描仪设置于所述吊具的宽度方向的侧部。

3.根据权利要求2所述的集装箱起重机，其中，

所述起重机控制装置具备偏离量导出部，该偏离量导出部使所述激光扫描仪在所述吊具的下方的水平方向的范围内进行扫描，并根据所述激光扫描仪所获得的着光点的坐标求出与所述吊具卡合的吊挂集装箱和将该吊挂集装箱载置于上面的目标集装箱之间的包络线，并且根据该包络线求出吊挂集装箱与目标集装箱之间的位置偏离量。

4.根据权利要求2或3所述的集装箱起重机，其中，所述起重机控制装置具备：

障碍物距离判定部，根据所述激光扫描仪所获得的着光点的坐标判定周围障碍物与所述激光扫描仪之间的距离；及

下降限制控制部，根据所述周围障碍物与所述激光扫描仪之间的距离限制所述吊具的下降动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的集装箱起重机，其中，所述集装箱起重机具备存储所述着光点坐标的存储部。