[发明专利]集装箱起重机

说明书

技术领域

本发明涉及一种集装箱起重机，尤其涉及一种感测该集装箱的内容。本申请主张基于2013年1月28日在日本申请的日本专利申请2013-013468号的优先权，其内容援用于此。

背景技术

关于对集装箱船或外来底盘等进行集装箱的装载或卸载等的集装箱码头，从缩减成本等的观点出发推进无人化、节省人力化。

尤其，堆叠存放集装箱时，有时由于风和集装箱变形等的影响，发生所存放的集装箱的位置偏离的情况。因此，应避免搬运中的吊挂集装箱和所存放的集装箱之间发生接触，且需感测吊挂集装箱周围障碍物的位置来避免障碍物的干扰。

因此，专利文献1中提出有使用配置于小车的激光扫描仪测定目标位置和障碍物位置来存放吊挂集装箱的技术。

并且，专利文献2中提出有在吊具上安装CCD摄像机并通过摄像影像的图像处理来检测出吊挂集装箱与目标集装箱各自的边缘的内容。

而且，专利文献3中记载有预先测定与目标集装箱相邻行(Row)的位置来评价相邻行的包络线的技术。

并且，专利文献4中记载有通过设置于吊具的红外线光束传感器检测在吊挂集装箱下端附近的障碍物的内容。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公表2002-527317号公报

专利文献2：日本专利公开2002-205891号公报

专利文献3：日本专利公开2003-034490号公报

专利文献4：日本专利公开2006-232496号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述专利文献1中所记载的技术存在如下课题，即，由于激光扫描仪设置于小车，因此尤其在吊具下降时等情况下，因吊具阻碍而产生无法测定的区域。并且，存在如下课题，即，由于载置吊挂集装箱的目标集装箱和与目标集装箱相邻行距上述激光扫描仪的距离较远，因此难以提高检测的精确度。

而且，专利文献1～4中所记载的技术需要分别设置检测吊挂集装箱与目标集装箱各自的边缘的吊挂集装箱落地用传感器、和测定相邻行的位置的冲撞防止用传感器等多个传感器。因此，存在因组件件数的增加或控制系统的复杂化等导致成本增加的课题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够在较广的范围内精确地检测出障碍物等且能够抑制因组件件数的增加或控制系统的复杂化等而产生的成本增加的集装箱起重机。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的第一方式，集装箱起重机具备：行走装置；主梁，支承于所述行走装置，并且沿水平方向延伸；小车，能够沿着所述主梁行走；吊具，吊装在所述小车上，并且能够与集装箱卡合脱离；升降机构，使所述吊具升降；激光扫描仪，设置于所述吊具，并且发射激光获得对象物的着光点的坐标；及起重机控制装置，根据所述激光扫描仪所获得的着光点的坐标，驱动并控制所述小车及所述吊具。

通过如此构成，激光扫描仪与吊具一同上下移动，因此能够防止因吊具阻碍而产生无法通过激光扫描仪进行测定的区域。并且，能够缩短激光扫描仪与目标集装箱、及与目标集装箱相邻行之间的距离。并且，无需分别设置用于使与吊具卡合的吊挂集装箱落地的传感器和用于防止冲撞的传感器、而仅使用配设于吊具的激光扫描仪，就能够检测吊挂集装箱与目标集装箱的位置，并且能够测定相邻行的位置。

根据本发明的第二方式，可以使上述激光扫描仪设置于所述吊具的宽度方向的侧部。

通过如此构成，能够精确地检测出相邻的集装箱之间的间隙。

根据本发明的第三方式，上述起重机控制装置可以具备偏离量导出部，该偏离量导出部通过使所述激光扫描仪在所述吊具的下方的水平方向的范围内进行扫描，并根据所述激光扫描仪所获得的着光点的坐标求出与所述吊具卡合的吊挂集装箱和将该吊挂集装箱载置于上面的目标装箱之间的包络线，并且根据该包络线求出吊挂集装箱与目标集装箱之间的位置偏离量。

通过如上所述的结构，能够根据激光扫描仪的检测结果求出吊挂集装箱与目标集装箱之间的位置偏离量。

根据本发明的第四方式，所述起重机控制装置可以具备：障碍物距离判定部，根据所述激光扫描仪所获得的着光点的坐标判定周围障碍物与所述激光扫描仪之间的距离；及下降限制控制部，根据所述周围障碍物与所述激光扫描仪之间的距离限制所述吊具的下降动作。

通过如此构成，根据激光扫描仪与障碍物之间的距离，能够在吊挂集装箱与障碍物发生冲撞之前限制吊具的下降动作。

根据本发明的第五方式，可以具备存储所述着光点的坐标的存储部。