[发明专利]用于以补偿的轮速来运行车轮滑转调节装置的方法

权利要求书

1.用于运行车辆的车轮滑转调节装置的方法，该方法包括确定车辆车轮的在转弯行驶时在车轮转速差方面被补偿的轮速(v_fl_c、v_fr_c、v_rr_c、v_rl_c)，所述被补偿的轮速(v_fl_c、v_fr_c、v_rr_c、v_rl_c)作为用于车轮滑转调节装置的输入变量，其中，

a)由车辆在转弯行驶期间的行驶行为测定车辆的转向中性的、转向不足的或者转向过度的行驶状态；

b)根据所测定的转向中性的、转向不足的或者转向过度的车辆行驶状态，将参考-横摆角速度(ω_{z_ref})或者实际-横摆角速度(ω_{z_meas})用于计算与在车辆上选择的点相关的转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})；

c)由与选择的点相关的转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})为车辆的至少几个车轮确定与车轮相关的转弯半径(R_rl、R_rr、R_fl、R_fr)；

d)由与车轮相关的转弯半径(R_rl、R_rr、R_fl、R_fr)和一个共同的参考-转弯半径(R_ra)为车辆的所述至少几个车轮确定参考因子(kfl、kfr、krl、krr)，并且

e)由参考因子(kfl、kfr、krl、krr)和所测量的轮速(v_rl、v_rr、v_fl、v_fr)为车辆的所述至少几个车轮分别确定被补偿的轮速(v_fl_c、v_fr_c、v_rr_c、v_rl_c)，并且

f)对于车辆的所述至少几个车轮，将被补偿的轮速(v_fl_c、v_fr_c、v_rr_c、v_rl_c)用作用于车轮滑转调节装置的输入变量。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤b)中

b1)当测定车辆处于转向中性的行驶状态时，将参考-横摆角速度(ω_{z_ref})或者实际-横摆角速度(ω_{z_meas})，

b2)当测定车辆处于转向不足的行驶状态时，将实际-横摆角速度(ω_{z_meas})，

b3)当测定车辆处于转向过度的行驶状态时，将参考-横摆角速度(ω_{z_ref})

用于计算与车辆的选择的点相关的转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将在车辆后轮之间设置在后轮的旋转轴上的中心点用作在车辆上选择的点，转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})与该点相关。

4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤b)中，计算与选择的点相关的转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})，该转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})作为在所测量的车速(v)和对于横摆角速度(ω_{z_ref}或ω_{z_meas})所用的值之间的比例算出。

5.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤c)中，为车辆的所述至少几个车轮，由与选择的点相关的转弯半径(R_{ra_ref}或R_{ra_meas})和车辆的轴距(l_wheelbase)以及轮距(b_track)，确定与车轮相关的转弯半径(R_rl、R_rr、R_lr、R_ll)。