[发明专利]用于以补偿的轮速来运行车轮滑转调节装置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的车轮滑转调节装置的方法，该方法包括确定车辆车轮的在转弯行驶时在车轮转速差方面被补偿的轮速作为用于车轮滑转调节装置的输入参量；以及本发明涉及一种按照这种方法运行的车轮滑转调节装置。此外，本发明还涉及一种包含这种车轮滑转调节装置的行驶动态调节装置。

背景技术

车轮滑转调节装置、如ABS(防抱死系统)或者ASR(驱动防滑系统)的目标是，把在车轮上出现的制动滑转率或驱动滑转率调整或者限制到最佳的滑转率。最佳的制动滑转率例如是12％。通过把有关车轮的轮速与中心的参考速度进行比较来确定车轮滑转率。所测量的车轮滑转率除了包括作为制动滑转率或驱动滑转率的纵向滑转率组成部分(该纵向滑转率应该在ABS或ASR的范围内调节)之外，还包括在行驶通过弯道时产生的组成部分，因为弯道外侧的车轮比弯道内侧的车轮转得快。该弯道滑转份额在于在转弯行驶时车轮之间的转速差并且取决于车轮在车辆上的位置(前/后；左/右)、转弯半径、车辆几何结构以及车速。在这样的情况下，由于信息仅来自于车轮转速传感器，ABS或者ASR“不知道”所测量的车轮之间的转速差是由车轮上的不同摩擦系数(μ-split)还是由转弯行驶造成的。

为了在制动滑转调节(ABS)期间补偿在转弯行驶时车轮之间的转速差，按照现有技术，在制动之前观测并且在制动情形下确定制动滑转时考虑车轮之间的转速差。例如在DE 42 01 675 C1或者DE 195 22 634 A1中描述了一种这样的在ABS期间内在转弯行驶时车轮之间的转速差补偿。

然而，如果转弯半径在制动期间改变，例如如果驾驶者在车辆已经处于转弯行驶中时改变转向角，那么在车轮之间的转速差不再被精确地补偿。特别是，在ABS调节期间制动滑转率小时，由转速差造成的误差按百分比计算可能变得非常大。

与此相对，本发明的目的在于，进一步开发开头所述类型的方法，使得尤其是即使转弯半径在转弯行驶的过程中改变，也尽可能精确地实施车轮滑转调节。

按照本发明，所述目的通过并列的如下所述的特征来实现。

发明内容

本发明基于以下构思，即，将来自尤其本就在行驶动态调节装置中存在的传感器、例如转向角传感器、速度传感器和横摆角速度传感器的数据用于确定实时驶过的、与在车辆上选择的点相关的转弯半径。转弯半径通常沿着车辆的纵向方向变化，因为车辆运动的基点位置位于后轴的延长线中。

在考虑在选择的点上确定的转弯半径的情况下并且在考虑轴距和轮距的情况下，能够为每个单轮计算驶过的转弯半径。通过把与车轮相关的转弯半径互相进行比较，能够与可能额外存在的在有关车轮上的以制动滑转或者驱动滑转形式的纵向滑转无关地确定每个车轮的取决于转弯行驶的速度份额。由此可以消除转弯行驶对车轮滑转调节的影响，这以有利的方式提高车轮滑转调节的调节质量。

为此提出一种用于运行车辆的车轮滑转调节装置的方法，该方法包括确定车辆车轮的在转弯行驶时在车轮转速差方面被补偿的轮速，所述被补偿的轮速作为用于车轮滑转调节装置的输入参量，其中，

a)由车辆在转弯行驶期间的行驶行为测定车辆的转向中性的、转向不足的或者转向过度的行驶状态；

b)根据所测定的转向中性的、转向不足的或者转向过度的车辆的行驶状态，将参考-横摆角速度或者实际-横摆角速度用于计算与在车辆上选择的点相关的转弯半径；

c)由与选择的点相关的转弯半径为车辆的至少几个车轮确定与车轮相关的转弯半径；

d)由与车轮相关的转弯半径和共同的参考-转弯半径为车辆的所述至少几个车轮确定参考因子，并且

e)由参考因子和所测量的轮速为车辆的所述至少几个车轮确定被补偿的轮速，并且

f)对于车辆的所述至少几个车轮，将被补偿的轮速用作用于车轮滑转调节装置的输入参量。

在步骤e)中确定的补偿的轮速在未发生制动滑转或者驱动滑转的车轮中基本上一样大。相反假如在一个或在多个车轮上出现制动滑转或者驱动滑转，那么制动滑转或者驱动滑转的车轮的在步骤e)中所测定的补偿的轮速明显不同于未发生制动滑转或者驱动滑转的车轮的补偿的轮速，从而在这样的、也就是说按照补偿的轮速标识的制动滑转或者驱动滑转的车轮上激活制动滑转调节装置或者驱动防滑系统。

因此，本发明还涉及一种车轮滑转调节装置，该车轮滑转调节装置构造成基于按照本发明的方法所测定的补偿的轮速来实施车轮滑转调节。在这种车轮滑转调节装置中，调节质量非常高，因为在轮速被补偿的情况下已消除了在转弯行驶时车轮之间的转速差的影响。