[发明专利]定向车道的识别

权利要求书

1.用于提供车道是否是约束方向的评估的方法，包括：

如果在实施所述方法之前还没有提供程度值，那么确定程度值(S401)；

接收用于车辆的环境识别的装置(302)的输出，该输出基于在一个时刻的环境识别(S402)；

将一个因子配置给该输出，其中，该因子也基于在配置给该输出的时刻的车辆速度(S403)；

按照预定的映射规则将该输出映射到一个评估值(S404)；

将该因子配置给所述评估值(S405)；

基于如下的总和计算所述程度值，所述总和基于以配置的因子加权的评估值和先前计算或确定的程度值(S406)；

提供所述程度值(S407)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

重复根据权利要求1所述的方法的步骤至少一次，其中，在重复中由用于环境识别的装置接收输出，该输出基于在另一时刻的环境识别。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

提供以配置的因子加权的评估值；或者

提供程度值的变化。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，所述因子也基于一个时间段，并且其中，该因子特别是基于在该时间段中由车辆走过的路段。

5.根据权利要求4在引用权利要求2时的方法，其中，所述时间段基于在所述一个时刻与所述另一时刻之间的时间段。

6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其中，所述因子基于车辆经过的路段，还包括：

如果用于环境识别的装置的输出与上一个输出保持相同，那么输出直至程度值由当前值开始并且在按照根据权利要求1的方法的步骤重复计算时将达到最大值或最小值由车辆所必须走过的路段。

7.根据权利要求1至6之一所述的方法，其中，所述因子基于车辆经过的路段，并且其中，所评估值的倒数优选是边界路段，车辆在相对于上一个输出保持不变的输出时并且在按照根据权利要求1的方法的步骤重复计算所述程度值时必须走过所述边界路段，以便实现程度值变化一个预定的数值，优选变化程度值的最大值。

8.根据权利要求1至7之一所述的方法，其中，用于环境识别的装置基于摄像机、基于雷达、基于激光雷达、基于超声波传感器、基于导航系统或者基于地图数据。

9.根据权利要求1至8之一所述的方法，还包括：

如果接收到用于环境识别的所述装置或者用于环境识别的另一装置的预定的输出，特别是如果接收到如下的输出，即对向车流存在于建筑隔离物内，或者识别到说明高速公路的开始或结束的标志牌，那么将所述程度值确定为一个预定的值。

10.用于提供车道是否是约束方向的评估的方法，包括：

如果在实施所述方法之前还没有计算程度值，那么确定程度值；

接收用于车辆的环境识别的第一装置的输出，该输出基于在第一时刻的环境识别；

接收用于车辆的环境识别的第二装置的输出，该输出基于在第二时刻的环境识别；其中，所述第一时刻和第二时刻能够是相同的；

将第一因子配置给第一装置的输出，其中，第一因子也基于在配置给第一装置的输出的时刻的车辆速度；

将第二因子配置给第二装置的输出，其中，第二因子也基于在配置给第二装置的输出的时刻的车辆速度；

按照预定的第一映射规则将第一装置的输出映射到第一评估值；

按照预定的第二映射规则将第二装置的输出映射到第二评估值；

将第一因子配置给第一评估值；

将第二因子配置给第二评估值；

基于如下的总和计算所述程度值，所述总和基于以配置的第一因子加权的第一评估值、以配置的第二因子加权的第二评估值和先前计算或确定的程度值；

提供所述程度值。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

重复根据权利要求10的方法步骤至少一次，其中，在重复中由用于环境识别的第一和第二装置接收各一个输出，所述输出基于在相应另一时刻的环境识别。

12.根据权利要求10或11和权利要求1至9之一所述的方法。