[发明专利]定向车道的识别

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶员辅助系统领域并且更准确地涉及一种用于提供车道是否是约束方向的评估的方法以及一种出于该目的而设置的设备。

背景技术

在此将与其他车道分开的车道称为定向车道或约束方向的车道，在这些其他车道内车辆沿相同的行驶方向运动。一个车道可以包括多个行车道。分开显示了，不设有车辆到另一车道的也仅临时的变换，并且所述分开可以通过建筑上的隔离物如护栏、绿化带、墙等进行。图1作为定向车道的例子示出了一个高速公路，其包括两个通过护栏在建筑上分开的车道。在每个车道中，车辆在多个行车道上沿同一个行驶方向运动。图2示出了具有两个车道的正常联邦公路，给这两个车道分配各一个行驶方向。通过中心线的方式显示了：例如允许在对向车道上的超车过程。图2由此示出了两个非约束方向的车道。

识别车辆位于在定向车道上可以被不同的驾驶员辅助系统(所谓的客户功能或客户端)用于改善或者完全才能实现其功能。例如避让辅助器件可以根据车辆是否位于在定向车道上并且由此针对在行车道上的期望的对向车流决定避让手段应该沿哪个方向执行。此外，拥堵辅助器件或自动速度调节器的激活可以依赖于车辆是否位于在定向车道上来做出。

一般地已知导航系统，导航系统访问数字地图，数字地图经常也给出保存的道路的类型，亦即例如国道或高速公路的类型。基于并且借助于例如通过GPS的定位，导航系统一般能够提供关于车辆是否位于在高速公路并且因此位于在约束方向的车道上的结论。

不过在如上述的地图内的定位可能导致有错误地确定车辆是否位于在定向车道上。如此可能的是，地图数据是过时的或者不准确的，或者已经发生暂时的改变。除此之外可能的是，缺乏道路类型信息或者车辆的定位是不准确的。

在文献DE 10042980A1中公开一种系统，该系统识别交通指示牌和信息板。在具有多个线道的行驶路段中检测配置给相应的线道的最高速度并且识别机动车位于在哪个线道上。

在文献DE 10 2005 007 802A1中公开了一种用于在驾驶员辅助系统中的对象可信度测试的方法。在该方法中尝试评估本车辆位于在最外面的右行车道或在最外面的左行车道上的概率。为此确定在车道边缘上的对象与本车辆中间的间距并且与用于行车道的宽度的假设值相比较。基于并且考虑在确定间距时统计上的偏差来确定车道边缘紧邻在右侧或左侧地位于在本车辆旁边的概率。该概率经历低通滤波。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种可靠的对定向车道的识别以及一种出于该目的而设置的设备。

该任务通过一种按照权利要求1的用于提供车道是否是约束方向的评估的方法以及一种出于该目的而设置的设备来解决。

其它有利的实施形式在从属权利要求中定义。

图3示出了示例性的按照本发明的设备300，所述设备安装在车辆(未示出)100中。仅可选的特征以虚线表示。设备300设置为，接收至少一个用于环境识别的装置302的输出A以及用于确定车辆速度的装置304的速度v。设备300由这些输入确定程度值P，该程度值给出车道是否是约束方向的评估。程度值P又可以被客户端306使用。

作为用于环境识别的装置首先考虑必要时具有对象和模式识别的基于摄像机的系统、基于超声波的系统、激光雷达系统、雷达系统或类似物。相应适合于此的系统按照本身已知的方式输出车辆环境的特性，例如：相同方向行车道的数量；行车道的宽度；行车道标记的宽度；行车道的圆半径或者其倒数、亦即行车道的曲率；沿相同方向行驶的车辆的速度；并排平行行驶车辆的数量；在建筑隔离物内车辆的横向运动；边缘建造物的高度或深度的均匀性；右车道边缘与边缘建造物的间距；交通路线的不透明性的程度；速度限制的存在和水平；超车禁止的规定；如下事实：车辆位于在封闭的居民区中，要经过或经过了机动车道路牌，要经过或经过了高速公路牌，在车道上存在对向车流；和/或用于在道路边缘处停靠车辆的频繁性的程度。

除此之外考虑用于环境识别的装置，该装置由数字地图读出道路类型并且将数字地图如此解读为，所述装置输出具有相同道路类型的区段的长度和/或该区段的行车道的圆半径，车辆的之前确定的位置落到该区段的区域中。这些装置例如是导航系统，所述导航系统包括数字地图。代替行车道的圆半径也可以输出圆半径的倒数，亦即区段的曲率。

程度值P的客户端可以如上已经所提及的那样是避让辅助器件、拥堵辅助器件和/或自动速度调节器。

图4示出了按照本发明的方法400的流程图。仅可选的特征以虚线表示。