[发明专利]移动机器人与警报器之间的相互作用

说明书

技术领域

本发明主要涉及操作移动(可自行移动)机器人的方法，尤其是操作在警报器监控的区域内操作移动机器人的方法，或用于使用该方法而涉及的系统和机器人。

背景技术

许多可移动的机器人都是已知的，并可以购得，如用于清洁或处理地面，用于搬运货物或用于监控环境的机器人。

这种机器人可以用于私人领域，也可以用于工商业领域。同样，警报器也用于私人领域和工商业领域，用于识别陌生人的侵入(如建筑物或土地)。如果发现陌生人侵入，一般情况下会采取相应的行动。例如触发警报、警示安全人员、锁门等。另外，也可以用传感器发现陌生人侵入、识别监控区域内的活动。其他类型的传感器也可用于这一目的，如脚步感应器、热传感器、摄像机、光栅等。

在工商业领域中，可移动的机器人一般用于非工作时间，在私人领域用于主人不在场时，以便避免日常运行中的任何干扰。因此机器人的使用时间通常与警报器的使用时间相重合。所以，当警报器识别了机器人的移动，并错误地将其认为是侵入时，就会出现错误警报的情况。

也知道有一些系统，其错误警报就是由机器人引起的，因为机器人本身就是警报系统，会触发侵入警报、火警或危险警报等。在EP 0 522 200 B1中，举例描述了一个可以到处移动的机器人，装备有不同的传感器，可以识别不同异常情况，如火灾或人的侵入。如果发生异常情况，机器人将通过电线或无线电向中央监控单元发送信号。US7,283,057 B2中介绍了一种清洁机器人，它可以识别烟雾，从而触发火灾警报。这些情况中，机器人自身就是警报器，开始时描述的问题也就不会出现。

US 2009/303042 A1中介绍了一种系统，它可以使固定安装的警报系统与机器人相互通信。如果固定的传感器发现异常情况，移动机器人将移动到相应位置，拍下现场的环境图片。在驶进事发地点过程中，机器人依靠无线电频率的强度、大量无线传感器节点，估计已行驶线路，及用机器人定位来寻找方向。在这种情况中，机器人也可以视为警报器的一部分，它可以对其他传感器发现异常的区域进行额外的监控。

US 5,202,662 A介绍了一种系统，其中机器人警报传感器发出的信号和固定传感器发出的信号都发送到一台计算机。计算机根据数学模型计算，比较参数，决定机器人与固定传感器发出的信息是否一致，是否必须触发警报。这种情况中，机器人也是警报器的一部分。

发明内容

本发明的目的是改进方法与系统，避免由移动机器人触发的错误警报。

这一目的通过本发明所述的操作移动机器人的系统和方法实现。从属权利要求的目的即为该发明的不同范例和改进。

本文描述了一种具有可以自动执行活动的移动机器人以及用于监控某一区域的静态安装的警报器的系统。根据本发明的一方面，机器人和警报器需要能够通过通讯连接相互沟通。可移动机器人应设计成借助于地面环境图在部分区域进行导航、并在地图上定位自己的所在地点。机器人在监控区域移动时，警报器警报不能触发。当机器人离开监控区域时，警报器的触发重新激活。

此外，本文还介绍了在警报器监控领域操作可自行移动机器人的方法。根据本发明的另一方面，该方法包含存储和管理环境图，监控区域至少有一部分在环境图中。机器人通过存储的环境图在地面上进行导航，当机器人在监控区域移动时，警报器的警报触发不可用；当机器人离开监控区域后，警报器警报触发重新可用。

同时还介绍了一种可以自动执行活动的移动机器人。根据发明的其他方面，该机器人具有：用于在地面移动该机器人的动力模块；在工作过程中执行活动的处理模块；至少一个用于获取环境或地面信息的传感器模块；机器人可以凭借地表环境图进行导航的导航模块；与警报器或监控单元通信的通讯模块；其中，警报器可以监控特定区域，且机器人能将监控区域存入环境地图。此外，当机器人通过环境图发现自己进入监控时，它应能够向警报器或监控单元发送取消或忽略警报的消息；当它通过环境图发现自己离开监控区域时，它应能向警报器或监控单元发送激活或关注警报的消息。

附图说明

下列图和其他介绍应该起到更好理解该项发明的作用。图中的元素不应理解为限定，而应是说明该项发明的原理。图中，相同的基准符号表示相同或类似的元素，以及相同功能类似意义的信号。附图说明如下：

图1示出用于自动清洁地面的可移动机器人的等距视图；

图2是一个示意图，示出在具有多个传感器元件的需要清洁的领域中，自动清洁地面的可移动机器人在不同位置；

图3示例性地显示一个按照本发明的系统；