[发明专利]车辆周围监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及对搭载在移动体上的摄像机镜头上的污物进行检测的车辆周围监视装置。

背景技术

已知有通过在车辆上搭载摄像机来一边检测在前方行驶的车辆，一边检测与先行车辆的距离的装置(例如，专利文献1)。用于该装置的摄像机因主要是在车辆行驶中使用，所以在镜头的前面易附着污物。如果镜头的脏污严重，就不能正确地检测先行车辆等被拍摄体，因此希望具备检测附着在车载摄像机上的污物，催促驾驶员清扫，或自动清洗的装置。

为了解决这样的问题，考虑用于检测附着在摄像机上的污物的方法(例如，专利文献2)。在该污物检测方法中，使用1台摄像机，通过抽取在多个时刻拍摄的影像的差量来检测污物附着。可以通过该方法检测污物附着并自动地进行清洗。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001－199260号公报

专利文献2：日本特开2003－259358号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，在上述的现有方法中，对于通过清洗不能去除的污物，清洗后同样会作为污物被检测到，导致反复多次进行清洗。而本发明对污物附着进行记录，抑制徒劳的清洗。

用于解决问题的技术手段

根据本发明的一方式，车辆周围监视装置具有：拍摄图像取得部，其从设置在车辆上的拍摄部取得车辆周围的图像；附着物检测部，其判断在拍摄部的镜头上异物附着的状态；状态判断部，其在由附着物检测部判断为附着有异物的情况下，判断为图像识别的性能降低的镜头状态；镜头状态记录部，其在系统终止时在记录部记录镜头状态；和镜头状态读取部，其在系统起动时读取存储于记录部的镜头状态。

根据本发明的另一方式，车辆周围监视装置具有：拍摄图像取得部，其从设置在车辆上的拍摄部取得车辆周围的图像；附着物检测部，其检测附着于拍摄部的镜头上的附着物；状态判断部，其判断由附着物检测部检测到的拍摄部的镜头的附着物是否增加；镜头清洗部，其在状态判断部判断为拍摄部的镜头的附着物增加时，输出起动清洗拍摄部的镜头的清洗装置的起动信号，在状态判断部没有判断为拍摄部的镜头的附着物增加时，不输出起动清洗拍摄部的镜头的清洗装置的起动信号。

发明效果

根据本发明，能够抑制徒劳的清洗。

附图说明

图1是表示本发明第一实施方式的车辆周围监视装置的构成要素的图。

图2是表示车辆周围监视装置与周围装置的关系的图。

图3是表示在车辆上搭载有摄像机的样子的图。

图4是表示图像中观测到对于镜头的附着物的样子的图。

图5是说明附着信息表的图。

图6是说明附着物检测逻辑的检测结果表的图。

图7是关于本发明第二实施方式的车辆周围监视装置的图。

图8是表示关于本发明各实施方式的车辆周围监视装置的动作的流程的一个例子的图。

图9是表示关于图8的初始诊断的处理的流程的一个例子的图。

图10是表示关于图8的通常识别的处理的流程的一个例子的图。

图11是说明以块单元具有附着位置掩模的变形例的图。

图12是对差量图像的生成方法进行说明的图。

图13是对形状判断进行说明的图。

图14是说明本发明第二实施方式的附着信息表的图。

图15是说明本发明第三实施方式的附着信息表的图。

具体实施方式

下面，使用附图对本发明的一实施方式的车辆周围监视装置进行说明。

(第一实施方式)

在本发明的第一实施方式中，首先，在发动机起动时读取上次发动机停止时记录的附着物(异物、污物)的种类、附着量、附着部位(以下，称为附着物信息)。接着，在发动机起动后的规定时间内的行驶中(以下，称为初始诊断时间内)用车载的摄像机监视车辆周边，判断雨滴或泥、白浊、水滴痕、落叶等附着物附着的状况，如果与所记录的附着量相比增加规定量以上，则驱动清洗装置。而且，在发动机停止时记录附着物信息。