[发明专利]保障配备有电动动力转向系统的机动车辆的后车轮控制的安全性的方法

权利要求书

1.一种用于保障对机动车辆的后车轮的控制的安全性的方法，该机动车辆配备有一个电动动力转向系统并且配备有一个后车轮转向装置，该后车轮转向装置可以由一个控制指令激活，

该方法包括

一个确定步骤(100)，该确定步骤包括以下多个步骤，这些步骤在于：

-使用一个动力转向马达角度传感器测量(101)或计算(102)以下各项中的至少一个值：电动动力转向马达的角位置、速度以及角加速度，并且

-使用一个方向盘角度传感器测量(103)或计算(104)以下各项中的至少一个值：方向盘的角位置、速度以及角加速度，

其特征在于

该确定步骤(100)进一步包括以下一个步骤，该步骤在于使用该马达角度传感器计算(105)以下各项中的至少一个值：该方向盘的角位置、速度以及角加速度；

该方法进一步包括

-一个比较步骤(110)，该比较步骤包括以下这些步骤中的至少一个步骤，这些步骤在于：

-将使用该方向盘角度传感器测量出的该方向盘的角位置与使用该动力转向马达角度传感器计算出的所述方向盘的角位置进行比较(111)；

-将使用该方向盘角度传感器计算或测量出的该方向盘的旋转速度与使用该动力转向马达角度传感器计算或测量出的所述方向盘的旋转速度进行比较(112)；以及

-将使用该方向盘角度传感器计算或测量出的该方向盘的角加速度与使用该动力转向马达角度传感器计算或测量出的所述方向盘的角加速度进行比较(113)；以及

一个误差检测步骤(120)，该误差检测步骤在于：

-如果这些比较步骤(111，112，113)中的至少一个比较步骤的结果大于一个对应的预定阈值(TRIG)，则发送一个警报信号。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括在接收到该警报信号时的以下步骤中的至少一个步骤：

-激活一个视觉和/或听觉警报装置的一个步骤(130)；以及

-保障对这些后车轮的控制的安全性的一个步骤(140)，该步骤包括以下步骤中的至少一个步骤：

-通过将这些后车轮锁定在它们在检测该误差之时所具有的角位置中、或者通过致使这些后车轮转向至一个预定位置来使这些后车轮的控制指令失效(141)，以及

-使对该后车轮转向装置的控制失效(142)。

3.如以上权利要求中任一项所述的方法，包括对该警报信号进行处理的一个步骤(150)，该步骤包括以下步骤中的至少一个步骤：

-在第一类型处理(151)中，当一台计算机接收到该警报信号的第一前沿(F1)时执行使对这些后车轮的控制失效的步骤；

-在第二类型处理(152)中，如果该警报信号的持续时间(T_err)大于一个阈值(T_th)则执行使对这些后车轮的控制失效的步骤；

-在第三类型处理(153)中，如果该警报信号的频率大于一个阈值则执行使对这些后车轮的控制失效的步骤；以及

-在第四类型处理(154)中，使对这些后车轮的控制失效的该步骤是该第二类型处理(152)和第三类型处理(153)的组合。

4.如权利要求3所述的方法，其中对警报信号处理(151，152，153，154)的类型的选择是基于该车辆的移动速度和/或基于该方向盘的转向角作出的。

5.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中用于该误差确定步骤(120)的该预定阈值是一个可变值，该可变值至少取决于以下各项中的一个值：该机动车辆的移动速度、这些前车轮的转向角、该马达角度传感器的采样频率以及该方向盘角度传感器的采样频率。

6.如以上权利要求中任一项所述的方法，进一步包括对该方向盘角度传感器的这些测量值进行过滤的一个步骤(106)以及对该马达角度传感器的这些测量值进行过滤的一个步骤(107)。

7.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中对于一个安装在管柱上的动力转向系统而言，使用该马达角度传感器对该方向盘的角位置的计算(102)至少是基于该动力转向马达的转数与该管柱的转数之间的齿轮减速比进行的。

8.如权利要求2至7中任一项所述的方法，其中根据一个预定的曲线图来实施这些后车轮朝向该预定位置的转向。

9.一种计算机程序，包括用于当在该车辆的一台计算机上执行所述程序时执行如以上权利要求中任一项所述的方法的这些步骤的多个程序代码指令。