[发明专利]保障配备有电动动力转向系统的机动车辆的后车轮控制的安全性的方法

说明书

技术领域

本发明涉及配备有四个可转向车轮和一个电动动力转向系统的机动车辆。

背景技术

常规来说，这种类型的车辆的后车轮是根据对前车轮的控制、也就是根据对所述机动车辆的方向盘的控制而转向的。

典型地，存储在该车辆的存储器中的一种参考模型在输出端包括随着以下输入的变化而变化的后车轮转向角和后车轮转向速度的值：

-所述机动车辆的方向盘的角位置(或转向角)的测量值，以及

-该方向盘的旋转速度。

还可以提出该参考模型在其输入端包括该车辆的移动速度。

该参考模型的输出端处的值被转化成一个后车轮转向控制信号。

出于安全原因，与驾驶员意愿相对应的方向盘角位置的测量值必须特别可靠。

目前，转向角传感器允许对机动车辆方向盘的角位置和旋转速度的测量具有良好的测量水平、并且因此具有第一级的安全性。

然而，某些电气故障或机械故障不能由这种类型的传感器直接检测到，从而产生了希望降低的风险。

在当前情况下，提出通过冗余度来降低故障风险。

可以通过使用第二方向盘角度传感器来提供全部的冗余度。然而，这种解决方案产生了不可忽略的成本增加以及在集成方面的限制。

如果只使用一个单一的方向盘角度传感器，可以通过例如添加另一个微处理器来提供所述传感器的一些部分的冗余度。然而，尽管这种解决方案的成本增加比先前的解决方案的更合理，但它没有提供针对所述传感器的机械故障的任何保护(例如，如果在传感器的安装中存在机械游隙)。

发明内容

本发明的目的是通过提出一种简单且便宜的解决方案来克服这些缺点。

为此，根据本发明的多个目的中的第一目的，本发明涉及一种用于保障对机动车辆的后车轮的控制的安全性的方法，该机动车辆配备有一个电动动力转向系统并且配备有一个后车轮转向装置，该后车轮转向装置可以由一个控制指令激活，

该方法包括

一个确定步骤，该确定步骤包括以下多个步骤，这些步骤在于：

-测量或计算以下各项中的至少一个值：电动动力转向马达的角位置、速度以及角加速度，以及

-测量或计算以下各项中的至少一个值：方向盘的角位置、速度以及角加速度。

本发明本质上的特征在于，该确定步骤进一步包括以下一个步骤，该步骤在于使用该马达角度传感器计算以下各项中的至少一个值：该方向盘的角位置、速度以及角加速度；

该方法进一步包括以下这些步骤中的至少一个步骤，这些步骤在于：

-将使用该方向盘角度传感器测量出的方向盘的角位置与使用该马达角度传感器计算出的所述方向盘的角位置进行比较；

-将使用该方向盘角度传感器计算或测量出的方向盘的旋转速度与使用该马达角度传感器计算或测量出的所述方向盘的旋转速度进行比较；以及

-将使用该方向盘角度传感器计算或测量出的方向盘的角加速度与使用该马达角度传感器计算或测量出的所述方向盘的角加速度进行比较；以及

一个误差检测步骤，该误差检测步骤在于：

-如果这些比较步骤中的至少一个比较步骤的结果大于一个对应的预定阈值，则发送一个警报信号。

由于这些特征，可以用该车辆中已经存在的设备提供所希望的冗余度。

在一个实施例中，该方法进一步包括在接收到该警报信号时的来自以下步骤中的至少一个步骤：

-激活一个视觉和/或听觉警报装置的一个步骤；以及

-保障对这些后车轮的控制的安全性的一个步骤，该步骤包括以下步骤中的至少一个步骤：

-通过将这些后车轮锁定在它们在检测到误差之时所具有的角位置中、或者通过致使这些后车轮转向至一个预定位置来使这些后车轮的控制指令失效，以及

-使对该后车轮转向装置的控制失效。

通过激活一个视觉和/或听觉警报，有可能例如警告驾驶员或该警报信号可能被发送至的控制中心。

通过使这些后车轮的控制指令失效，有可能限制这些后车轮的转向。

通过使对该后车轮转向装置的控制失效，有可能防止这些后车轮进一步转向。

在一个实施例中，该方法包括对该警报信号进行处理的一个步骤，该步骤包括以下步骤中的至少一个步骤：

-在第一类型处理中，当一台计算机接收到该警报信号的第一前沿时执行使对这些后车轮的控制失效的步骤；

-在第二类型处理中，如果该警报信号的持续时间大于一个阈值则执行使对这些后车轮的控制失效的步骤；