[发明专利]摄像机装置、三维物体检测装置以及镜头清洗方法

权利要求书

1.一种摄像机装置，其特征在于，具有：

摄像单元，其搭载于车辆，具备使车辆周围的影像成像的镜头；

镜头清洗单元，其向上述镜头上喷射清洗液来清洗上述镜头；

附着状态判断单元，其基于上述摄像单元所拍摄到的摄像图像来计算附着于上述镜头的异物的附着度；以及

镜头清洗控制单元，其在上述异物的附着度为规定阈值以上的情况下，使上述镜头清洗单元清洗上述镜头。

2.根据权利要求1所述的摄像机装置，其特征在于，

上述附着状态判断单元根据获取到的上述摄像图像所包含的像素的像素值以及与附着于上述镜头的表面的异物对应的上述像素的像素数来计算上述异物的附着量作为上述附着度，根据上述异物的附着量判断上述镜头的脏污的附着状态。

3.根据权利要求1所述的摄像机装置，其特征在于，

上述附着状态判断单元根据获取到的上述摄像图像所包含的像素的像素值以及与附着于上述镜头的表面的异物对应的上述像素和/或上述像素值的分布来计算上述异物的附着比例作为上述附着度，根据上述异物的附着比例判断上述镜头的脏污的附着状态。

4.根据权利要求1所述的摄像机装置，其特征在于，

上述附着状态判断单元根据获取到的上述摄像图像所包含的像素的像素值以及与附着于上述镜头的表面的异物对应的上述像素的在规定时间内的像素数的变化来计算上述异物的附着量的变化作为上述附着度的变化，根据上述异物的附着量的变化判断上述镜头的脏污的附着状态。

5.根据权利要求1所述的摄像机装置，其特征在于，

上述附着状态判断单元根据获取到的上述摄像图像所包含的像素的像素值以及与附着于上述镜头的表面的异物对应的上述像素和/或上述像素值的在规定时间内的分布的变化来计算上述异物的附着比例的变化作为上述附着度的变化，根据上述异物的附着比例的变化判断上述镜头的脏污的附着状态。

6.根据权利要求1所述的摄像机装置，其特征在于，

上述附着状态判断单元在上述异物的附着度为规定阈值内的情况下，判断为上述镜头的脏污的附着状态是第一状态，该规定阈值为预先设定的第一附着阈值以上且小于第二附着阈值，

上述镜头清洗控制单元根据判断出的上述异物的附着状态控制上述清洗液的供给定时，在判断为上述镜头的脏污的附着状态是第一状态的情况下，进行禁止上述镜头清洗单元清洗上述镜头的控制。

7.根据权利要求6所述的摄像机装置，其特征在于，

上述第一附着阈值是根据在上述车辆行驶于路面没有图案的柏油路或路面没有凹凸的柏油路时由上述附着状态判断单元计算出的上述异物的附着度设定的阈值。

8.根据权利要求6所述的摄像机装置，其特征在于，

上述第二附着阈值是根据在上述车辆行驶于路面上附有图案的柏油路或路面上形成有凹凸的柏油路时由上述附着状态判断单元计算出的上述异物的附着度设定的阈值。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的摄像机装置，其特征在于，

在上述异物的附着度为上述第二附着阈值以上的情况下，上述附着状态判断单元判断为上述镜头的脏污的附着状态是第二状态，

在判断为上述镜头的脏污的附着状态是第二状态的情况下，上述镜头清洗控制单元使上述镜头清洗单元执行上述镜头的清洗。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的摄像机装置，其特征在于，

还具备行驶道路状态判断单元，该行驶道路状态判断单元根据上述车辆所获取的行驶信息，判断上述车辆所行驶的行驶道路是柏油路还是非柏油路，

在由上述行驶道路状态判断单元判断为上述本车辆所行驶的行驶道路是柏油路的定时，上述镜头清洗控制单元使得向镜头供给上述清洗液。

11.根据权利要求10所述的摄像机装置，其特征在于，

上述行驶道路状态判断单元获取上述车辆所具备的多个车轮的各车轮速度，在获取到的多个上述车轮速度的偏差小于规定值的情况下，判断为上述车辆所行驶的行驶道路是柏油路。