[发明专利]摄像机装置、三维物体检测装置以及镜头清洗方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种摄像机装置、三维物体检测装置以及镜头清洗方法。

本申请要求2012年7月27日申请的日本专利申请的特愿2012-166530以及特愿2012-166531的优先权，针对文献参照中引用的指定国，上述申请记载的内容作为参照引用入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

已知如下一种车载摄像机(参照专利文献1)：通过向设置于车身的摄像机的前面的玻璃吹送高压空气和高压水来去除由于泥溅起等所附着的脏污。

专利文献1：日本特开2001-171491号公报

发明内容

发明要解决的问题

在以往的技术中，在泥溅起等容易产生脏污的降雨时，执行去除镜头的脏污的清洗动作，但是由于与镜头的实际的脏污状态无关地执行镜头的清洗，因此存在无用地消耗清洗水这样的问题。

本发明要解决的课题在于，在与于镜头的脏污状态相应的适当的定时执行镜头的清洗。

用于解决问题的方案

本发明通过与镜头的脏污状态相应地控制清洗动作的开始定时来节省清洗水的无用消耗，从而解决上述课题。

发明的效果

本发明在与镜头的脏污状态相应的定时或者以与镜头的脏污状态相应的清洗液量执行清洗处理，因此能够节省清洗水并适当地清洗镜头脏污。

附图说明

图1是应用了本发明的三维物体检测装置的一个实施方式所涉及的车辆的概要结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图(基于差分波形信息的三维物体检测)。

图3是表示图1的计算机的详细内容的框图。

图4是用于说明图3的对位部的处理概要的图，(a)是表示车辆的移动状态的俯视图，(b)是表示对位的概要的图像。

图5是表示图3的三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示通过图3的三维物体检测部分割出的小区域的图。

图7是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的一例的图。

图8是表示图3的三维物体检测部的加权的图。

图9是表示图3的拖影检测部的处理以及基于该处理计算差分波形的处理的图。

图10是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的另一例的图。

图11是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。

图12是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之二)。

图13是表示图1的车辆的行驶状态的图(基于边缘信息的三维物体检测)，(a)是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的立体图。

图14是用于说明图3的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图15是用于说明图3的亮度差计算部的详细动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图16是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)是表示在检测区域存在三维物体(车辆)时的亮度分布的图，(b)是表示在检测区域不存在三维物体时的亮度分布的图。

图17是表示由图3的视点变换部、亮度差计算部、边缘线检测部以及三维物体检测部执行的利用边缘信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。

图18是表示由图3的视点变换部、亮度差计算部、边缘线检测部以及三维物体检测部执行的利用边缘信息的三维物体检测方法的流程图(之二)。

图19是表示用于说明边缘检测动作的图像例的图。

图20是表示摄像机的安装例的立体图。

图21A是表示通过镜头上附着有颗粒小的异物的摄像机拍摄得到的图像信息的一例的图。

图21B是表示通过镜头上附着有颗粒大的异物的摄像机拍摄得到的图像信息的一例的图。

图22是表示镜头清洗装置的控制机构的概要的图。

图23是用于说明镜头清洗工序的时序图。